Сообщений в теме: 3

[Maksimuzz]

Привет. Я несколько лет занимался в рамках хобби "изобретением" автопилота, решил поделиться.
Вот так выглядит сама несущая плата с датчиками и контроллером:

Автопилот сделан на базе отладочной платы.  Схема состоит из отладочной платы и периферии:

Проект с исходниками софта для контроллера можно найти тут. Софт обеспечивает работу датчиков

используя 8 обработчиков прерываний, таймеры, TWI(I2C), SPI, UART, RTTC, PWMC.  Маршрут для GPS

записыватеся на SD-карту, так же полетные пишутся раз в секунду, поддерживается FAT12 или FAT32.

данные пишутся на SD карту, на которую так же пишутся полетные данные раз в секунду.

Одна из испытуемых моделей представлена на рисунке ниже.

Это Wing Dragon Sportster, размах 1.18М, взлетный вес по паспорту 650г, реально измеренный  750г,

с автопилом 840г. (явный конечно перегруз) Более подробно с проектом можно ознакомиться в моем блоге.

В статье выдвинута концепция построения автопилота для радиоуправляемого беспилотного самолета

на базе дешевого контроллера и современных инерциальных датчиков положения. Концепция проверена

на модели виртуальной с использованием симулятора X-Plane 6 и на реальной модели с толкающим винтом

и электрическим мотором. Предложен вариант алгоритма полета по маршруту с использованием GPS.

Проведены испытания, построены графики и обсуждены полученные полетные данные и видеоматериалы

испытаний. Приведена программа расчета центровки самолета с использованием программируемого

калькулятора под Android и приведен пример ее использования. Доступны все исходники от моделирования

до проекта печатной платы.

Прикрепленные изображения

• 
• 

Сообщение отредактировал Maksimuzz: 27 Jan 2018 - 22:49

[shtefan]

Приветствую! Тоже таким болею в комндировкаx и отпускаx, 2/3 чемодана всяким забито. Проектов несколько:

РУ из передатчик из 40ки китайской с модулями RFM02, RFM01, самодельным  усилителем на 100мВт, стабилизацией полета, без GPS. На пульте 8 кнопок, первая откл стабилизацию, вторая включает канал крена, потом тангаж и поворот. Нижние кнопки для триммирования направления и блокировки руля поворота. При отсутствии сигнала передатчика аппаратура плавно выключала двигатель, переводила модель на планирование с разворотом. При полете против ветра, в отсутствии сигнала модель сносило ветром на пилота, гиро и аксели там были аналоговые, контроллер atmega8. Добился быстрого востановления связи при выключении и включении передатчика. Дальность по земле километра за полтора. Потом был добавлен трекxедер и даже сделан шлем, камера поворотная, шлем у родителей дома сейчас лежит. Однажды система стабилизации сработала во вред, привык я как-то летать в поляx на стабилизации, а она ограничивает максимальные углы крена 30 градусами. Вот, приспичило полетать на маленьком стадионе, который осажен тополями. По привычке не выключил систему на посадке, ну и влетел в дерево, модель в xлам, клон изика. Потом было увлечение контроллерами БК, сделал микро для 1S 1.5А однофазник atiny13. Крутится за 50т об/мин, но износ фторопластовыx подшипников велик. Надо применить китайские шарики и балансировчный стенд придумать, и тогда будет нормуль. Ну и на последок новейшие увлечение полетный контроллер с GPS, тоже atmega8. Контроллеров планируется 2, один выдает навигацию, второй радиоканал и регуляторы. Расчеты в целых числах. Платка на фото умеет выдавать курс и дистанцию к месту старта, где включили аппаратуру, данные выдергивает из NMEA строки, теперь на очереди компас магнитный подключить, датчики все i2c. Еже ли исходники интересны то пишите в коментах, схемы есть не на все, многое живет на макетках. Софт весь написан в IAR на си.

Прикрепленные изображения

• 
• 
• 
• 
• 

[shtefan]

Продолжение

Прикрепленные изображения

• 
• 
• 
• 

[Maksimuzz]

Приветствую, только сейчас увидел комменты, почему-то по почте не пришло сообщение. Я очень рад, что не я один такой) Мне тут вообще то пришла в голову мысль, что все-таки сейчас народ вряд ли будет что-то повторять, ну разве что код можно использовать. Сложно все это, причем очень. А вот если выпускать например готовую коробочку, да чтобы она легко настраивалась и была полностью совместима ну почти с любой  - аппаратурой управления стандартной, чтобы все на проводочках за 100 р, и без паяльника, вот это было бы интересней. Но вот не знаю хватит ли запала и энтузиазма довести свою коробочку до такого состояния. Ну и еще вопрос цены. У меня например  гиросокоп стоит и стоит только он один 2000 р. наверное дешево не получится, а простой дешевый от вертолетика не годится.