Перейти к содержимому


Фотография

Непонятка с контроллером Оmnibus f4 V3S INAV


  • Авторизуйтесь для ответа в теме
Сообщений в теме: 50

#41 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 25 Jan 2025 - 18:22

Не так. В Арду-проекте Glitch-чем называется сбой навигационной информации, когда информация СНС о текущем положении БЛА не попадает в "круг прогнозируемого положения СНС"(назовем это по русски так). "Круг прогнозируемого положения СНС" определяется на основе предыдущей информации от СНС ( координат БЛА, путевой скорости и путевого угла) и времени прогнозирования. Т.е. радиус этого круга начинается с заданного в Glitch-параметрах и постепенно увеличивается путем интегрирования заданного ускорения по времени. Если в течении заданного в Glitch-параметрах времени в этот расширяющийся круг не попадет ни одного измерения СНС, этот самый Glitch считается состоявшимся событием.
И вот тут надо понимать, что вообще то это может быть даже не "скачок координат" от СНС, а например интенсивный маневр самого БЛА, на который не были рассчитаны параметры прогнозирования.
В любом случае все эти "алгоритмы защиты" в "открытых проектах" рассчитаны на случайные, непреднамеренные сбои информации СНС: локальные искажения распространения радиосигналов в амосфере, "затенение", интерференция в зонах отражения от "местников", случайные "естественные" помехи. Максимум слабые/примитивные "локальные защитные помехи". Т.е. когда переход на автономную работу "ИНС" кратковременный, в небольшой зоне, которую такой БЛА может быстро покинуть.
Дело в том, что основой любого полетника является "бесплатформенная ИНС"(БИНС). Любая БИНС страдает "погрешностями интегрирования"(которые непрерывно увеличиваются по времени измерения) и требует периодической коррекции. А уж все эти суррогатные БИНС из "открытых проектов", требуют почти непрерывной коррекции. Длительный сбой СНС для такой БИНС не просто потеря координат, но и потеря пространственной ориентации. Даже сами разработчики считают максимальным периодом 30 секунд, который для таких систем становится критическим. Особенно для БПЛА, не имеющих собственной/аэродинамической устойчивости.
Т.е. для "автономности" от СНС требуются еще дополнительные, "альтернативные" источники информации для корреции БИНС. Например на коптерах камера, направленная вниз, в сочетании с лазерным высотомером могут выполнять роль ДИСС-а(путевая скорость, угол сноса).
Для БЛА самолетного типа, с хорошей собственной устойчивостью, по крайней мере можно пошаманить с алгоритмами, не мешающими планеру этого БЛА самому решить проблему стабилизации, правда придется ограничить маневрирование в периоды такой "автономности".

Всё правильно написали. Однако , как Вы указали для БЛА самолетного типа, с хорошей собственной устойчивостью, да это никто не учитывает, строят красивые по дизайну, утки, тандемы и другие с узлом закручеными крыльями, с надеждой что все исправит полетный контроллер. Так один товарищ в телеграмме , эксперт по БВС Максим Кондратьев обсуждал конструкцию утки (  камикадзе) утверждая что такая аэродинамическая схема выбрана для обеспечения маневренности. А зачем БВС маневренность если летит низенько и по курсу и от кого уворачиваться от ПВО или атакующих истребителей неясно. Оно бы вообще долетело бы и чтоб ветром не сдуло. А поэтому я за классические устойчивые схемы, которые летают сами. Есть в дискассе ардупилота товарищ, который делает опыты с ИНС двойного назначения с использованием платформы ардупилот, т.е. его ИНС обладает меньшим дрейфом по сравнению с хоббийными IMU. Если интересно дам ссылку.


Сообщение отредактировал egunak95: 25 Jan 2025 - 18:23


#42 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 25 Jan 2025 - 18:29

Для примера разработка испанской фирмы без спутниковой навигации декларируют: Исключительная навигационная точность, проверенная на практике: продукт обеспечивает высокоточную навигацию без GNSS, поддерживая уровень ошибок на уровне 0-1% на пройденных расстояниях. UAV Navigation-Grupo Oesía Unveils GNSS-Denied Navigation Kit, a Significant Leap Forward in Autonomous Navigation for Dead Reckoning Environments | UAV Navigation там же на сайте можно ознакомится с их полетными контроллерами. Вот если испанци такого достигли, значит в России есть лучше разработки.



#43 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 25 Jan 2025 - 18:35

ДИАМ-АЭРО вот такие конструкции в тренде, чем это обосновано неясно. И не только эта фирма, повально. Но почему мы не летаем на таких в аэрофлоте, я бы по-любому не полетел, даже на классическо суперджете, разве что на По-2



#44 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 25 Jan 2025 - 19:00

Не так. В Арду-проекте Glitch-чем называется сбой навигационной информации, когда информация СНС о текущем положении БЛА не попадает в "круг прогнозируемого положения СНС"(назовем это по русски так). "Круг прогнозируемого положения СНС" определяется на основе предыдущей информации от СНС ( координат БЛА, путевой скорости и путевого угла) и времени прогнозирования. Т.е. радиус этого круга начинается с заданного в Glitch-параметрах и постепенно увеличивается путем интегрирования заданного ускорения по времени. Если в течении заданного в Glitch-параметрах времени в этот расширяющийся круг не попадет ни одного измерения СНС, этот самый Glitch считается состоявшимся событием.

В Ардупилоте этот параметр называется : 

EKF_GLITCH_RAD

Этот параметр контролирует максимальную величину разницы по горизонтали положение (в м) между значением, предсказанным фильтром, и значением измерено GPS, прежде чем долгосрочная логика защиты от сбоев станет активируется, и к измерению GPS применяется смещение для компенсации. Скачки позиции меньше этого параметра будут временно игнорироваться, но если они будут упорствовать, то будут приняты и фильтр перейдет в Новая должность. Шаги позиции больше этого значения, также будут составлять изначально игнорируются, но если они сохраняются, измерение местоположения по GPS будет скорректирован на величину шага перед использованием. Этот предотвращает изменение положения на большой шаг. Эта коррекция затухает вернуться к нулю с постоянной скоростью, так что новое положение GPS будет осознавалось постепенно. Конец цитаты. Обзор и настройка расширенной навигации по фильтру Калмана — Документация для разработчиков Также это реально потерять спутники во время пилотажа, но на этот случай разработчики рекомендуют применять оба-два приёмника СНС. По отзывам энтузиастов таких полетов с пилотажем отключают EKF3 и используют старый EKF2. В автуальных прошивках цитата: Теперь по умолчанию используется EKF3



#45 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 25 Jan 2025 - 19:10

Для примера скрин ситуации неоднозначного определения положения в пространстве, в таком случае полетный контроллер выбирает другие датчики для определения AHRS. Вверху ОСД появляется сообщение EKF3 LANE SWITCH. Такое может быть только у полетников типа пикс с резервными сенсорами, т.е два-три IMU, несколько компасов, датчик воздушной скорости . 

Прикрепленные изображения

  • EKF3 lane switch 1_2.jpg


#46 Bil

Bil

    RCHOBBY TEAM

  • Модераторы
  • 1985 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт Петербург

Отправлено 25 Jan 2025 - 21:09

ДИАМ-АЭРО вот такие конструкции в тренде, чем это обосновано неясно. И не только эта фирма, повально. Но почему мы не летаем на таких в аэрофлоте, я бы по-любому не полетел, даже на классическо суперджете, разве что на По-2

Разработчик данных аппаратов тот же конструктор, который разработал Geoscan 101, 201.



#47 А-50

А-50

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 240 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург

Отправлено 25 Jan 2025 - 22:04

Всё правильно написали. Однако...

  
Вот все, что написано после "однако", не имеет никакого отношения к тому, что писал я. :)

Для примера разработка испанской фирмы...

 
"Разработка испанской фирмы" - пример использования оптической системы (потока видео информации от нее) как системы коррекции БИНС. По сути, определение положения на местности по визуальным ориентирам с известными координатами. Проблема только в том, что при осадках, тумане, дыме, "динамичном визуальном изменении местности" и пр.искажении/изменении "базы ориентиров" работоспособность системы м.б. нарушена. Т.е. это вполне работает, но при достаточно хорошей погоде, в мирных условиях, когда есть время и возможности обновлять "базу данных" об изменениях местности.

...Такое может быть только у полетников типа пикс с резервными сенсорами, т.е два-три IMU, несколько компасов...

Увеличение количества "сенсоров" - это простое резервирование дублированием, повышающее надежность системы при отказе/сбое отдельных сенсоров, но не защищающее ее от собственных проблем системы. Потому что эти проблемы общие для всех дублируемых сенсоров. :)
Это один из базовых постулатов "теории комплексных измерений", которая лежит в основе систем, подобных обсуждаемым полетникам.
Как пример, дублирование приемников СНС на пилотажке, может защищитить только от неприема сигналов СНС каким то из приемников при ее вращении/кувыркании, но не решит проблему Glitch-сбоев при интенсивном установившемся маневре, о которой я писал выше, вполне непилотажного ЛА. Потому, что это проблема не СНС.:)

#48 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 25 Jan 2025 - 23:54

Разработчик данных аппаратов тот же конструктор, который разработал Geoscan 101, 201.

А кто этот конструктор он один или это коллектив? Так один планер чертит, другой программу пишет и так коллектив. Полетный контроллер от Геоскан 101 очень бюджетно

Прикрепленные изображения

  • Полётник Геоскан.jpg


#49 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 26 Jan 2025 - 00:08

  
Вот все, что написано после "однако", не имеет никакого отношения к тому, что писал я. :)
 
"Разработка испанской фирмы" - пример использования оптической системы (потока видео информации от нее) как системы коррекции БИНС. По сути, определение положения на местности по визуальным ориентирам с известными координатами. Проблема только в том, что при осадках, тумане, дыме, "динамичном визуальном изменении местности" и пр.искажении/изменении "базы ориентиров" работоспособность системы м.б. нарушена. Т.е. это вполне работает, но при достаточно хорошей погоде, в мирных условиях, когда есть время и возможности обновлять "базу данных" об изменениях местности.
Увеличение количества "сенсоров" - это простое резервирование дублированием, повышающее надежность системы при отказе/сбое отдельных сенсоров, но не защищающее ее от собственных проблем системы. Потому что эти проблемы общие для всех дублируемых сенсоров. :)
Это один из базовых постулатов "теории комплексных измерений", которая лежит в основе систем, подобных обсуждаемым полетникам.
Как пример, дублирование приемников СНС на пилотажке, может защищитить только от неприема сигналов СНС каким то из приемников при ее вращении/кувыркании, но не решит проблему Glitch-сбоев при интенсивном установившемся маневре, о которой я писал выше, вполне непилотажного ЛА. Потому, что это проблема не СНС. :)

Для хобби применение оптических систем это очень дорого. Имея опыт запуска авиамоделей и рациональное использование опенсорца ардупилот можно успешно запускать модели с полетным контроллером. Из всех критических ситуаций мой самолет не ломался, но таких ситуаций было не много, это когда я без применения мероприятий по снижению влияния вибраций от ДВС выполнил автономный полет. Ситуаций с потерей СНС такого никогда не было, только когда сам отключал чтобы проверить отработку RTL. Связь канала радиоуправления на 2,4 ГГц терялась при автономном полете кратковременно, но никак не повлияла на полет по маршруту. 



#50 А-50

А-50

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 240 сообщений
  • Пол:Мужчина
  • Город:Санкт-Петербург

Отправлено 26 Jan 2025 - 11:36

...Ситуаций с потерей СНС такого никогда не было...

Однако, Вы сильно отстали от реалий. :)
Прицепите к змею полетник с приемником СНС и телеметрией и посмотрите как он будет "летать" на мониторе НСУ. А возможно, что в некоторых местах окрестностей города, и поднимать не придется.

...только когда сам отключал чтобы проверить отработку RTL...

Отключение приемника СНС от полетника - это имитация пропадания сигналов СНС, достаточно простая ситуация для полетника по сравнению с теми, в которые он может попасть сейчас.

...Связь канала радиоуправления на 2,4 ГГц терялась при автономном полете кратковременно...

Ну, у нас она вообще не терялась даже на 40 МГц(FM) при полетах до 10-15 км и в Ленинградской, и в Московской областях аж в 2010-2011гг. (Когда многие считали, что с такой аппаратурой и на дистанции визуальной видимости летать низзя). В бебенях Псковской области эфир был вообще девственно чистым. А ежели посмотреть на RcDesign в разделе FPV темы "Наши рекорды" и "Полеты на дальность"(может называются по другому, но смысл тот же), примерно в это же время(2011-2012гг), то там есть вполне подтверженный рекорд полета на дальность за 50км с такой же аппаратурой РУ в Красноярской области. С обстоятельствами/подготовкой автора к этим полетам был знаком достаточно хорошо. Т.е. хорошая работа конкретной аппаратуры РУ, в конкретном месте, в конкретный период не является доказательством отсутствия проблем, надежности канала РУ при полетах на большие дистанции.
  • Goscha это нравится

#51 egunak95

egunak95

    Активный участник форума

  • Пользователи
  • 439 сообщений

Отправлено 26 Jan 2025 - 17:08

Однако, Вы сильно отстали от реалий. :)
Прицепите к змею полетник с приемником СНС и телеметрией и посмотрите как он будет "летать" на мониторе НСУ. А возможно, что в некоторых местах окрестностей города, и поднимать не придется.
Отключение приемника СНС от полетника - это имитация пропадания сигналов СНС, достаточно простая ситуация для полетника по сравнению с теми, в которые он может попасть сейчас.
Ну, у нас она вообще не терялась даже на 40 МГц(FM) при полетах до 10-15 км и в Ленинградской, и в Московской областях аж в 2010-2011гг. (Когда многие считали, что с такой аппаратурой и на дистанции визуальной видимости летать низзя). В бебенях Псковской области эфир был вообще девственно чистым. А ежели посмотреть на RcDesign в разделе FPV темы "Наши рекорды" и "Полеты на дальность"(может называются по другому, но смысл тот же), примерно в это же время(2011-2012гг), то там есть вполне подтверженный рекорд полета на дальность за 50км с такой же аппаратурой РУ в Красноярской области. С обстоятельствами/подготовкой автора к этим полетам был знаком достаточно хорошо. Т.е. хорошая работа конкретной аппаратуры РУ, в конкретном месте, в конкретный период не является доказательством отсутствия проблем, надежности канала РУ при полетах на большие дистанции.

У меня специальные приемники ГНСС, я не применяю дешёвых типа Beitian , а также там где я выполняю полеты я использую анализатор спектра, и зона полетов у меня тоже специальная. 






Количество пользователей, читающих эту тему: 1

0 пользователей, 1 гостей, 0 скрытых пользователей

Яндекс цитирования Яндекс.Метрика