Не так. В Арду-проекте Glitch-чем называется сбой навигационной информации, когда информация СНС о текущем положении БЛА не попадает в "круг прогнозируемого положения СНС"(назовем это по русски так). "Круг прогнозируемого положения СНС" определяется на основе предыдущей информации от СНС ( координат БЛА, путевой скорости и путевого угла) и времени прогнозирования. Т.е. радиус этого круга начинается с заданного в Glitch-параметрах и постепенно увеличивается путем интегрирования заданного ускорения по времени. Если в течении заданного в Glitch-параметрах времени в этот расширяющийся круг не попадет ни одного измерения СНС, этот самый Glitch считается состоявшимся событием.
И вот тут надо понимать, что вообще то это может быть даже не "скачок координат" от СНС, а например интенсивный маневр самого БЛА, на который не были рассчитаны параметры прогнозирования.
В любом случае все эти "алгоритмы защиты" в "открытых проектах" рассчитаны на случайные, непреднамеренные сбои информации СНС: локальные искажения распространения радиосигналов в амосфере, "затенение", интерференция в зонах отражения от "местников", случайные "естественные" помехи. Максимум слабые/примитивные "локальные защитные помехи". Т.е. когда переход на автономную работу "ИНС" кратковременный, в небольшой зоне, которую такой БЛА может быстро покинуть.
Дело в том, что основой любого полетника является "бесплатформенная ИНС"(БИНС). Любая БИНС страдает "погрешностями интегрирования"(которые непрерывно увеличиваются по времени измерения) и требует периодической коррекции. А уж все эти суррогатные БИНС из "открытых проектов", требуют почти непрерывной коррекции. Длительный сбой СНС для такой БИНС не просто потеря координат, но и потеря пространственной ориентации. Даже сами разработчики считают максимальным периодом 30 секунд, который для таких систем становится критическим. Особенно для БПЛА, не имеющих собственной/аэродинамической устойчивости.
Т.е. для "автономности" от СНС требуются еще дополнительные, "альтернативные" источники информации для корреции БИНС. Например на коптерах камера, направленная вниз, в сочетании с лазерным высотомером могут выполнять роль ДИСС-а(путевая скорость, угол сноса).
Для БЛА самолетного типа, с хорошей собственной устойчивостью, по крайней мере можно пошаманить с алгоритмами, не мешающими планеру этого БЛА самому решить проблему стабилизации, правда придется ограничить маневрирование в периоды такой "автономности".
Всё правильно написали. Однако , как Вы указали для БЛА самолетного типа, с хорошей собственной устойчивостью, да это никто не учитывает, строят красивые по дизайну, утки, тандемы и другие с узлом закручеными крыльями, с надеждой что все исправит полетный контроллер. Так один товарищ в телеграмме , эксперт по БВС Максим Кондратьев обсуждал конструкцию утки ( камикадзе) утверждая что такая аэродинамическая схема выбрана для обеспечения маневренности. А зачем БВС маневренность если летит низенько и по курсу и от кого уворачиваться от ПВО или атакующих истребителей неясно. Оно бы вообще долетело бы и чтоб ветром не сдуло. А поэтому я за классические устойчивые схемы, которые летают сами. Есть в дискассе ардупилота товарищ, который делает опыты с ИНС двойного назначения с использованием платформы ардупилот, т.е. его ИНС обладает меньшим дрейфом по сравнению с хоббийными IMU. Если интересно дам ссылку.
Сообщение отредактировал egunak95: 25 Jan 2025 - 18:23