Сообщений в теме: 51

[А-50]

Нормальная платформа и инфы дофига по ней в инете...

В интернете вообще информации "дофига".
Только "инфы дофига" и "документация" (по проекту), собранная/систематизированная/поддерживаемая разработчиками этого проекта в одном месте,- это "две большие разницы".
Как пример:
ArduPilot Plane - https://ardupilot.org/plane/index.html
Интересующий Вас FC - https://ardupilot.or...nibusf4pro.html
Принятое в проекте подключение систем РУ - https://ardupilot.or...rc-systems.html
Особенности подключения CRSF и ELRS - https://ardupilot.or...#common-tbs-rc.
Просто надо с этим разобраться и уложить у себя в голове. (Никто за Вас это не сделает) ФСЁ.
И тогда, в общем то, без разницы какая там плата и что к ней подключать. Т.е. сначала надо создать для себя некую информационную базу о проекте, тогда поиск информации о его нюансах/особенностях становится осмысленным и быстрым.

А вот шароебиться по всяким "чатам в телеграмме" можно, как раз тем, у кого "дофига" свободного времени.

[pilon747]

В чатах телеграммы летающие крылья и планеры России было обсуждение по спидиби, так один товарищ выложил видео своих проблем SpeedyBee F405Wing убил Ar Wing Pro: что скажет компания SpeedyBee? . Так это повально горел защитный диод, но мне достаточно этого случая чтоб не применять такой ненадежный полетник. Как писал один товарищ в комментариях хобби дорогое и при поломке чего-нибудь ущерб значительный. А также вот эта вайфай абсолютно ненужна в полетнике

Кстати защитный диод у Спиди точно такой же как и у Матека   вот видео по Спиди от нашего блогера..обычно эти диоды летят в случае или КЗ или превышения по амперам...но это уже не беда полетника, а скорее нарушения эксплуатационных характеристик пользователем...у меня знакомый поехал покататся на только что купленном внедрожнике  Тойёта Лендкрузер  по местным лесам и помесить грязючку на  проселочных дорогах...в итоге полетела коробка, оказалась что  данная модель имеет слабенькую коробку и не предназначена месить российскую грязючку...не в тему но как пример...https://rutube.ru/vi...1ff36b979a6f2c/

Сообщение отредактировал pilon747: 19 Jan 2025 - 04:55

[pilon747]

В интернете вообще информации "дофига".
Только "инфы дофига" и "документация" (по проекту), собранная/систематизированная/поддерживаемая разработчиками этого проекта в одном месте,- это "две большие разницы".
Как пример:
ArduPilot Plane - https://ardupilot.org/plane/index.html
Интересующий Вас FC - https://ardupilot.or...nibusf4pro.html
Принятое в проекте подключение систем РУ - https://ardupilot.or...rc-systems.html
Особенности подключения CRSF и ELRS - https://ardupilot.or...#common-tbs-rc.
Просто надо с этим разобраться и уложить у себя в голове. (Никто за Вас это не сделает) ФСЁ.
И тогда, в общем то, без разницы какая там плата и что к ней подключать. Т.е. сначала надо создать для себя некую информационную базу о проекте, тогда поиск информации о его нюансах/особенностях становится осмысленным и быстрым.

А вот шароебиться по всяким "чатам в телеграмме" можно, как раз тем, у кого "дофига" свободного времени.

Ок принял...

[pilon747]

Омнибасы , Мамбы , Спидиби с этими контроллерами больше вопросов в чатах и форумах я такие не применял по этой причине что не надежны. Для самолета лучше выбирать полетник с BEС, например такой Mateksys H743-Wing или от производителя Holybro там комплектация качественная. Из старых полетников хороший  и бюджетный это Matek F405 CTR но его не производят сейчас, а жаль. Оба два таких я применил на квадрике с INAV и на самолете с ардупилотом, полетело сразу с первого запуска вот ссылка на видео Настройка БПЛА XENO - смотреть видео онлайн от «ALEXANDR BATURA» в хорошем качестве, опубликованное 5 сентября 2024 года в 17:46:25.

Приобрел Матек F-405 WMN ..за половину рыночной цены...

 

Спецификация

• Производитель : Matek
• Модель: F405-WMN
• Размер: 31х26x16.5мм
• Стек: 22х22 ф2мм
• Масса: 10г
• MCU: STM32F405RGT6 168MHz 1MB Flash
• IMU: ICM42688-P
• Барометр: SPL06-001
• OSD: AT7456E
• Blackbox: 16Mb
• UART: 5
• PWM: 12
• I2C: 1
• АЦП: 3 (VBAT, Current, RSSI)
• PINIO: 2 (camera switch, PIO1)
• Питание: 2-6S
• BEC: 5V 1.5A;  5/6V 5A; LDO 3.3V 200мА
• Прошивка: ArduPilot MatekF405-TE / INAV MATEKF405TE (INAV 5.0 или новее)
• Датчик тока: 132А
• Переключение камер: да
• USB: type-C
•  

Прикрепленные изображения

• 

Сообщение отредактировал pilon747: 20 Jan 2025 - 10:40

[pilon747]

Омнибасы , Мамбы , Спидиби с этими контроллерами больше вопросов в чатах и форумах я такие не применял по этой причине что не надежны. Для самолета лучше выбирать полетник с BEС, например такой Mateksys H743-Wing или от производителя Holybro там комплектация качественная. Из старых полетников хороший  и бюджетный это Matek F405 CTR но его не производят сейчас, а жаль. Оба два таких я применил на квадрике с INAV и на самолете с ардупилотом, полетело сразу с первого запуска вот ссылка на видео Настройка БПЛА XENO - смотреть видео онлайн от «ALEXANDR BATURA» в хорошем качестве, опубликованное 5 сентября 2024 года в 17:46:25.

Подписался на канал...

[АлександрВикторович]

Если автономного полета нет, то можно сделать оценку по возврату в точку старта. На графике круг это возврат в точку старта и вокруг неё самолет летает кругами. Вот этот режим очень важен для беспилотника так как позволяет спасти авиамодель от улета куда-нибудь.

За нескорые ответы , пардон)) Я не летаю по точкам,  контроллер нужен в основном для стабилизации, подстраховки и возврата. У меня были APM2.6 ,f103; f303 и сейчас всё на f405  самых дешманских омнибасах По стабилизации при нормально настроенной модели и контроллере, я вообще какой либо разницы не вижу, возвращаются примерно одинаково,  тут скорее удобство работы с самими платами и конфигуратором . Старый коптер на 450раме с f103 контроллером, садится +- 2 м максимум, и то скорее изза погрешности ГПС. Это я к тому, что для простых задач нет особого смысла гнаться за  дорогим 

Сообщение отредактировал АлександрВикторович: 20 Jan 2025 - 12:51

[egunak95]

За нескорые ответы , пардон)) Я не летаю по точкам,  контроллер нужен в основном для стабилизации, подстраховки и возврата. У меня были APM2.6 ,f103; f303 и сейчас всё на f405  самых дешманских омнибасах По стабилизации при нормально настроенной модели и контроллере, я вообще какой либо разницы не вижу, возвращаются примерно одинаково,  тут скорее удобство работы с самими платами и конфигуратором . Старый коптер на 450раме с f103 контроллером, садится +- 2 м максимум, и то скорее изза погрешности ГПС. Это я к тому, что для простых задач нет особого смысла гнаться за  дорогим 

Я понял, у тебя задача полетать вручную, а автопилот нужен для подстраховки, это тоже хороший вариант для безопасных полетов. По началу я тоже хотел применить полетный контроллер для обеспечения безопасности при потере радиосигнала, при потере визуальной ориентации и чтобы не улетел, а также интересно оценить по телеметрии параметры полета для последующей оптимизации. 

[pilon747]

За нескорые ответы , пардон)) Я не летаю по точкам,  контроллер нужен в основном для стабилизации, подстраховки и возврата. У меня были APM2.6 ,f103; f303 и сейчас всё на f405  самых дешманских омнибасах По стабилизации при нормально настроенной модели и контроллере, я вообще какой либо разницы не вижу, возвращаются примерно одинаково,  тут скорее удобство работы с самими платами и конфигуратором . Старый коптер на 450раме с f103 контроллером, садится +- 2 м максимум, и то скорее изза погрешности ГПС. Это я к тому, что для простых задач нет особого смысла гнаться за  дорогим 

Сейчас Омнибуса серии Pro - для самолета, нет в продаже даже на Али и Озоне...а на Авито продают по цене Матека...когда встал вопрос что брать...даже и не сомневался...Матек конечно...

[Bil]

Сейчас редко где можно найти место в ближайшей округе, где на высоте от 80 метров автопилот сможет работать по GPS. Около земли есть, чуть выше, капец, всё заглушено.

[А-50]

Сейчас редко где можно найти место в ближайшей округе, где на высоте от 80 метров автопилот сможет работать по GPS.

Во-о-от.
Только в бебенях.
Знакомый недавно в таких был, ближе к ТС-у, эфир практически прозрачный.

...Около земли есть, чуть выше, капец, всё заглушено...

Ладно бы чуть выше и просто заглушено. Местами можно, не отрывая приемник GPS от земли, "летать" по всей области.

[АлександрВикторович]

Делал такой опыт в ардупилоте - проверка возврата в точку старта без GPS . Метод такой, есть возможность в кофигурации выбрать на тумблер отключение GPS сигнала. Так подрулил поближе на расстояние прямой видимости, чтобы в случае неадекватного поведения переключить на мануал, очки FPV у меня есть, но со стороны управлять мне привычнее. Отключаю тумблером GPS и наблюдаю что самолет летит к точке старта и кружит, но круг не совсем ровный, но это не важно главное вернулся. Если спутники пропадут на большом улете от старта то возврат будет зависеть от ветра на сколько отнесен в сторону, однако если глушилка то даже отлет в сторону от зоны восстановит фиксацию по спутникам. Такого функционала в Айнаве я не видел. Если у кого такое было поделитесь как Айнав делает возврат без спутников

Не по теме немного, но ваш пост в голове засел, хотел пройти мимо но никак))  В ардупилоте , я застрял на уровне АРМ2.6, там такой функции не помню. Поделитесь пожалуйста ссылочкой на информацию по возврату без жпс.

[egunak95]

Не по теме немного, но ваш пост в голове засел, хотел пройти мимо но никак))  В ардупилоте , я застрял на уровне АРМ2.6, там такой функции не помню. Поделитесь пожалуйста ссылочкой на информацию по возврату без жпс.

Все что связано с этой темой: Что будет если ЖПС потеряет сигнал спутников, самолёт переключится на выполнение Dead Reckoning (счисление пути). Без ЖПС самолёт использует гиро, компас, акселерометр, датчик воздушной скорости и последнюю точку расположения в пространстве и летит домой. Симуляцию возврата домой можно посмотреть здесь  . Всё вышесказанное относится к ардупилоту (открытый код). Вопрос как сбивать будут беспилотники если любительские дроны улетают без ЖПС? Конечно инерциальная система не обеспечивает такой точности как ЖПС, но главное подальше драпануть. Однако это ещё не все методы полётов без ЖПС.

 

 

У Алексея Дегтярёва https://www.youtube....h?v=0I3T0oZI2ag

Ardupilot Arduplane. Возврат домой (RTL) после пропажи GPS FIX - YouTube

При возникновении сбоя GPS (который определяется как потеря блокировки GPS на 3 секунды) система AFS будет смотреть на AFS_WP_GPS_LOSS параметр. Этот параметр указывает номер путевой точки в вашей миссии, который будет использоваться при сбое GPS. Если AFS_WP_GPS_LOSS не равен нулю, самолет изменит текущую путевую точку на номер путевой точки, указанный в AFS_WP_GPS_LOSS. Вы должны настроить свою миссию так, чтобы самолет выполнял любые действия, которые вы хотите при потере GPS. Например, у вас может быть набор путевых точек, начинающихся с номера 10, которые сначала слоняются на месте в течение 30 секунд, а затем возвращаются на аэродром. Затем вы установите : AFS_WP_GPS_LOSS на 10, чтобы включить эту часть миссии при потере блокировки GPS. Проверить настройки можно на симуляторе как тут https://www.youtube....h?v=0VMx2u8MlUU

Расширенные настройки FS документация https://ardupilot.or...figuration.html

Dead Reckoning Failsafe¶ https://ardupilot.or...g-failsafe.html  

[Bil]

Всё лето отрабатывали систему возврата при пропадании навигационных сигналов от спутников. Ошибка конечно имеется, но всё равно это лучше, чем дальняя посадка в неизвестном месте.

В процессе эксплуатации система непрерывно совершенствуется для минимизации ошибки при счислении точки возврата.

[АлександрВикторович]

Так и должно быть?

Прикрепленные изображения

• 

[egunak95]

 

Всё лето отрабатывали систему возврата при пропадании навигационных сигналов от спутников. Ошибка конечно имеется, но всё равно это лучше, чем дальняя посадка в неизвестном месте.

В процессе эксплуатации система непрерывно совершенствуется для минимизации ошибки при счислении точки возврата.

 

Надо ещё учитывать что хороший вариант когда просто пропала фикса по спутникам, тогда у полетника есть надёжная последняя точка координаты, от которой он будет отталкиваться при исчислении обратного пути. А вот если последняя точка была результатом спуфинга, то это провал. Поэтому надо использовать расширенные настройки FS Advanced Failsafe Configuration — Plane documentation и придумать алгоритм спасения, например, дописать скрипты. По многочисленным испытаниям мишений возврат без спутника отработан, ардупилот возвращает, однако без спуфинга

Сообщение отредактировал egunak95: 23 Jan 2025 - 13:17

[Bil]

однако без спуфинга

Как только автопилот видит резкую смену координат, включается возврат домой без GPS. И далее по алгоритму. Это предусмотрено. У нас не арду .....

[Bil]

Так и должно быть?

Это наверное типа переводчик сработал.

[egunak95]

Как только автопилот видит резкую смену координат, включается возврат домой без GPS. И далее по алгоритму. Это предусмотрено. У нас не арду .....

А какая у вас платформа PX4 или наша российская? Что касается ардупилота и ардукоптера цитата: Если вы потеряли блокировку GPS или столкнулись со сбоем (Glitch) GPS в течение 5 секунд во время работы режим, требующий GPS (Auto, Guided, Loiter, RTL, Circle, Position or Drift) и далее то что выбрали по сценарию RTL , приземлятся, подниматься или уничтожаться. И так сбоем (Glitch) называется скачок координат ( есть параметр настройки по Glitch, т.е. порог срабатывания) , а также параметр HDOP по которому определяется фиксация по спутникам (GPS lock и такой значок замочка на ОСД) . Но как вы пишите : автопилот видит резкую смену координат, включается возврат домой конец цитаты, значит только по одному критерию срабатывает. На практике чаще фикса пропадает, а у вас летит дальше потому что только при Glitch срабатывает режим возврата. Похоже у вас российский софт. А где можно ознакомится с вашей программой управления беспилотником?

[Bil]

А какая у вас платформа PX4 или наша российская? Что касается ардупилота и ардукоптера цитата: Если вы потеряли блокировку GPS или столкнулись со сбоем (Glitch) GPS в течение 5 секунд во время работы режим, требующий GPS (Auto, Guided, Loiter, RTL, Circle, Position or Drift) и далее то что выбрали по сценарию RTL , приземлятся, подниматься или уничтожаться. И так сбоем (Glitch) называется скачок координат ( есть параметр настройки по Glitch, т.е. порог срабатывания) , а также параметр HDOP по которому определяется фиксация по спутникам (GPS lock и такой значок замочка на ОСД) . Но как вы пишите : автопилот видит резкую смену координат, включается возврат домой конец цитаты, значит только по одному критерию срабатывает. На практике чаще фикса пропадает, а у вас летит дальше потому что только при Glitch срабатывает режим возврата. Похоже у вас российский софт. А где можно ознакомится с вашей программой управления беспилотником?

У нас работает на базе PX. Много там чего перелопачено изменено и доработано. ПО поводу алгоритма работы и включения режима возврата.....я не пишу подробное разъяснение, просто некоторые тезисы. Ещё куча всего. Взлёт, парашют, коррекция посадочной глиссады на ветер. Это то, что сразу на ум пришло.

[А-50]

...И так сбоем (Glitch) называется скачок координат...

Не так. В Арду-проекте Glitch-чем называется сбой навигационной информации, когда информация СНС о текущем положении БЛА не попадает в "круг прогнозируемого положения СНС"(назовем это по русски так). "Круг прогнозируемого положения СНС" определяется на основе предыдущей информации от СНС ( координат БЛА, путевой скорости и путевого угла) и времени прогнозирования. Т.е. радиус этого круга начинается с заданного в Glitch-параметрах и постепенно увеличивается путем интегрирования заданного ускорения по времени. Если в течении заданного в Glitch-параметрах времени в этот расширяющийся круг не попадет ни одного измерения СНС, этот самый Glitch считается состоявшимся событием.
И вот тут надо понимать, что вообще то это может быть даже не "скачок координат" от СНС, а например интенсивный маневр самого БЛА, на который не были рассчитаны параметры прогнозирования.
В любом случае все эти "алгоритмы защиты" в "открытых проектах" рассчитаны на случайные, непреднамеренные сбои информации СНС: локальные искажения распространения радиосигналов в амосфере, "затенение", интерференция в зонах отражения от "местников", случайные "естественные" помехи. Максимум слабые/примитивные "локальные защитные помехи". Т.е. когда переход на автономную работу "ИНС" кратковременный, в небольшой зоне, которую такой БЛА может быстро покинуть.
Дело в том, что основой любого полетника является "бесплатформенная ИНС"(БИНС). Любая БИНС страдает "погрешностями интегрирования"(которые непрерывно увеличиваются по времени измерения) и требует периодической коррекции. А уж все эти суррогатные БИНС из "открытых проектов", требуют почти непрерывной коррекции. Длительный сбой СНС для такой БИНС не просто потеря координат, но и потеря пространственной ориентации. Даже сами разработчики считают максимальным периодом 30 секунд, который для таких систем становится критическим. Особенно для БПЛА, не имеющих собственной/аэродинамической устойчивости.
Т.е. для "автономности" от СНС требуются еще дополнительные, "альтернативные" источники информации для корреции БИНС. Например на коптерах камера, направленная вниз, в сочетании с лазерным высотомером могут выполнять роль ДИСС-а(путевая скорость, угол сноса).
Для БЛА самолетного типа, с хорошей собственной устойчивостью, по крайней мере можно пошаманить с алгоритмами, не мешающими планеру этого БЛА самому решить проблему стабилизации, правда придется ограничить маневрирование в периоды такой "автономности".

Сообщение отредактировал А-50: 25 Jan 2025 - 16:35