А-50

1-...Про контроллер, то же мысли были, есть АПМ2.6 комплектом, но не хочется зависнуть в дебрях настроек...

2- ...Хорошая мысль, но дифферент , я бы оставил...

3-...По приводу, к сожалению с БК регуляторы с реверсом , я не работал ...Так что для начала, коллекторники в капсулах, это наверное самое простое.

 

1 - ArduRover - очень простой и интуитивно понятный.

Для начала в дебри автоматического управления можно не лезть.

АПМ использовать только для раздачи РРМ сигнала по каналам, сбора информации от датчиков и формирование из нее потока телеметрии.

Ну и еще не надо забывать, что бонусом к АПМ достается Mission Planner, готовый инструмент для наладки и контроля бортового оборудования.

 

2 - на вышеприведенной лодке поначалу было управление по крену.

Опасались, что вертикальные ВМГ будут создавать кренящий момент из-за разнотяга от неполной синхронизации.

Но значительный разнос по вертикали ЦТ и центра величины(точки приложения гидростатической силы) позволил отказаться от этого.

У нас основная масса, АКБ, занимает почти всю нижнюю часть гермокорпуса и еще под ним висит штатный балластный груз. 

За счет АКБ добились некоторого превышения веса над водоизмещением исходного корпуса.

Этот перегруз компенсировали дополнительными блоками плавучести, которые разместили сверху. Лодка имеет минимальную положительную плавучесть.

Т.е. получился увесистый маятник на достаточно длинном "подвесе". 

Окончательная регулировка ЦТ в продольном направлении, и решение проблемы дифферента, обеспечивается перемещением штатного балластного груза.

Использовали возможность исходной модели. (См. ее инструкцию)

При таком решении лодку приходится постоянно "вдавливать" в глубину. Это вызывает доп.постоянный расход энергии, но небольшой.

Зато всегда есть возможность всплытия, даже при дефиците или отсутствии энергии.

 

3 - Не, все эти "капсулы" - лишние проблемы с герметизацией и значительные затраты времени на их решение.

А главное, это только отложит решение проблемы, которую все равно придется решать. Проще сразу разобраться с перепрошивкой/реверсированием ESC.

Наверняка в хозяйстве есть запас старых. Здесь не требуются мощные, главное чтобы были одинаковые.

Мы вообще использовали регуляторы от древнего коптера XAircraft (один из первых серийных наборов)

Давно есть  кучка идей по изготовлению управляемой подводной камеры...Начать хотелось бы с чего нибудь попроще. Некая капсула с...

Сначала надо определиться для каких условий применения планируется аппарат?
Наверное главное - тип воды(пресная/соленая) и максимальная глубина погружения.
Соленая вода (вообще морская среда) - это сразу большие проблемы коррозионной стойкости.
Герметичность тоже становится ощутимой проблемой с глубиной погружения. Где-то до 6-10м можно обойтись сантехническими трубами/фитингами и сделать корпус "на коленке", дальше - придется постараться.
Если планируется применение в пресных водоемах, то беспроблемно используются обычные низкооборотные БК двигатели. Прямо в воде. Желательно заменить шарикоподшипники на подшипники скольжения, пластиковые втулки. Если редкое, эпизодическое применение, можно просто промывать штатные после каждого купания, у автомоделистов-внедорожников есть аэрозольные средства очистки, и смазывать. Вообще лучше все управление аппаратом свести только к изменению оборотов неподвижных ВМГ. Проще увеличить их количество, чем заниматься всякими рулями, поворотными ВМГ или балластными цистернами. При этом легче решать проблемы с герметичностью, только герморазъемы. Ну и, если планы на наши водоемы с их освещением/прозрачностью, то плавание типа "полет FPV" с управлением в динамике рулями практически неактуален. Скорее это неспешное перемещение-висение в толще воды. Т.е. наверно надо сразу планировать "капсулу" с двумя толкающими ВМГ, управление направлением и скоростью аппарата, и двумя ВМГ вертикальной тяги, изменение/стабилизация глубины.
При правильном взаимном положении ЦТ, "центра плавучести" и осей ВМГ управлением креном/дифферентом можно пренебречь.
Камер, желательно, минимум 2-е. Курсовая и кормовая.
Как уже написал Goscha, к камерам нужен подсвет. Желательно с регулировкой яркости.
Очень желательно OSD, компас и глубина. Актуальна стабилизация глубины, примерно как стабилизация высоты у коптеров. Т.е. напрашивается "автопилот". Опять же решается проблема раздачи сигала РРМ по каналам управления. Сейчас, наверно, проще взять полетник с OSD, поддерживающий ArduRover/ArduSub. В принципе подойдет и старый АРМ, но ему требуется внешний модуль OSD. Т.е. выбор зависит от того, что есть "в закромах".
Длина кабеля, по крайней мере сначала, не очень актуальна. Метров 15-20 вполне хватит. Главное в нем должен быть армирующий шнур/тросик. Если управлять с берега, проще через буксируемый этим кабелем поплавок-кораблик. В нем приемник РУ и видеопередатчик.
Т.е. большая часть комплектующих найдется у многих моделистов в закромах.
Это, если кратко.

...Ситуаций с потерей СНС такого никогда не было...

Однако, Вы сильно отстали от реалий.
Прицепите к змею полетник с приемником СНС и телеметрией и посмотрите как он будет "летать" на мониторе НСУ. А возможно, что в некоторых местах окрестностей города, и поднимать не придется.

...только когда сам отключал чтобы проверить отработку RTL...

Отключение приемника СНС от полетника - это имитация пропадания сигналов СНС, достаточно простая ситуация для полетника по сравнению с теми, в которые он может попасть сейчас.

...Связь канала радиоуправления на 2,4 ГГц терялась при автономном полете кратковременно...

Ну, у нас она вообще не терялась даже на 40 МГц(FM) при полетах до 10-15 км и в Ленинградской, и в Московской областях аж в 2010-2011гг. (Когда многие считали, что с такой аппаратурой и на дистанции визуальной видимости летать низзя). В бебенях Псковской области эфир был вообще девственно чистым. А ежели посмотреть на RcDesign в разделе FPV темы "Наши рекорды" и "Полеты на дальность"(может называются по другому, но смысл тот же), примерно в это же время(2011-2012гг), то там есть вполне подтверженный рекорд полета на дальность за 50км с такой же аппаратурой РУ в Красноярской области. С обстоятельствами/подготовкой автора к этим полетам был знаком достаточно хорошо. Т.е. хорошая работа конкретной аппаратуры РУ, в конкретном месте, в конкретный период не является доказательством отсутствия проблем, надежности канала РУ при полетах на большие дистанции.

...И так сбоем (Glitch) называется скачок координат...

Не так. В Арду-проекте Glitch-чем называется сбой навигационной информации, когда информация СНС о текущем положении БЛА не попадает в "круг прогнозируемого положения СНС"(назовем это по русски так). "Круг прогнозируемого положения СНС" определяется на основе предыдущей информации от СНС ( координат БЛА, путевой скорости и путевого угла) и времени прогнозирования. Т.е. радиус этого круга начинается с заданного в Glitch-параметрах и постепенно увеличивается путем интегрирования заданного ускорения по времени. Если в течении заданного в Glitch-параметрах времени в этот расширяющийся круг не попадет ни одного измерения СНС, этот самый Glitch считается состоявшимся событием.
И вот тут надо понимать, что вообще то это может быть даже не "скачок координат" от СНС, а например интенсивный маневр самого БЛА, на который не были рассчитаны параметры прогнозирования.
В любом случае все эти "алгоритмы защиты" в "открытых проектах" рассчитаны на случайные, непреднамеренные сбои информации СНС: локальные искажения распространения радиосигналов в амосфере, "затенение", интерференция в зонах отражения от "местников", случайные "естественные" помехи. Максимум слабые/примитивные "локальные защитные помехи". Т.е. когда переход на автономную работу "ИНС" кратковременный, в небольшой зоне, которую такой БЛА может быстро покинуть.
Дело в том, что основой любого полетника является "бесплатформенная ИНС"(БИНС). Любая БИНС страдает "погрешностями интегрирования"(которые непрерывно увеличиваются по времени измерения) и требует периодической коррекции. А уж все эти суррогатные БИНС из "открытых проектов", требуют почти непрерывной коррекции. Длительный сбой СНС для такой БИНС не просто потеря координат, но и потеря пространственной ориентации. Даже сами разработчики считают максимальным периодом 30 секунд, который для таких систем становится критическим. Особенно для БПЛА, не имеющих собственной/аэродинамической устойчивости.
Т.е. для "автономности" от СНС требуются еще дополнительные, "альтернативные" источники информации для корреции БИНС. Например на коптерах камера, направленная вниз, в сочетании с лазерным высотомером могут выполнять роль ДИСС-а(путевая скорость, угол сноса).
Для БЛА самолетного типа, с хорошей собственной устойчивостью, по крайней мере можно пошаманить с алгоритмами, не мешающими планеру этого БЛА самому решить проблему стабилизации, правда придется ограничить маневрирование в периоды такой "автономности".

...Скорей всего дело в смазке. Удалил старую, положил силиконовую, собрал...

Да вязкость смазки может сильно увеличиваться при низких температурах и создавать большое сопротивление в редукторе. Для эксплуатации сервомашинок на морозе, консистентную смазку лучше вообще удалить из полости редуктора, чтобы только поверхности шестеренок остались "жирными". Если есть шарикоподшипники, их тоже хорошо бы почистить/промыть и смазать жидкой силиконовой смазкой, с низкой вязкостью.

Нормальная платформа и инфы дофига по ней в инете...

В интернете вообще информации "дофига".
Только "инфы дофига" и "документация" (по проекту), собранная/систематизированная/поддерживаемая разработчиками этого проекта в одном месте,- это "две большие разницы".
Как пример:
ArduPilot Plane - https://ardupilot.org/plane/index.html
Интересующий Вас FC - https://ardupilot.or...nibusf4pro.html
Принятое в проекте подключение систем РУ - https://ardupilot.or...rc-systems.html
Особенности подключения CRSF и ELRS - https://ardupilot.or...#common-tbs-rc.
Просто надо с этим разобраться и уложить у себя в голове. (Никто за Вас это не сделает) ФСЁ.
И тогда, в общем то, без разницы какая там плата и что к ней подключать. Т.е. сначала надо создать для себя некую информационную базу о проекте, тогда поиск информации о его нюансах/особенностях становится осмысленным и быстрым.

А вот шароебиться по всяким "чатам в телеграмме" можно, как раз тем, у кого "дофига" свободного времени.

...поэтому озаботился приобретением стабилизатора полетов...полетник это потом...

Выше Жук уже правильно написал, что это нерациональное решение.
По большому счету все эти "стабилизаторы" полезны для визуально управляемых моделей, которые не имеют собственной достаточной устойчивости (которую аэродинамически/конструктивно не обеспечить по разным причинам), или как "костыль" для начинающих. Как только переходите к FPV полетам, за пределами визуальной видимости, критическими становятся надежности сразу двух каналов, ТВ и РУ, и возможность автоматического возврата(или какого то заранее заданного поведения ЛА), при нарушении работоспособности этих каналов. Т.е. необходим нормальный ПК, который можно поначалу, без приемника GPS, использовать в качестве "стабилизатора". Кроме того ПК позволяет более полно и рационально использовать возможности ELRS.

...надо же такой малыш, а лупит на...

В принципе он может и больше, но физику никто не отменял.
Необходимо соблюдение условия "прямой видимости", которое определяется высотой расположения антенн передатчика и приемника. В большинстве случаев, когда передатчик расположен на уровне пояса, с этим проблемы.
Вообще во всем этом проекте ELRS, как "дальнелетном", изначально заложено противоречие.
Если полет действительно далекий, то он еще и достаточно долгий. В таком случае удобно, и надежней, работать сидя. Оптимально за столиком с монитором. При этом передатчик(его антенна) расположен еще ниже, да еще между ним и управляемым ЛА есть препятствие. Т.е. логично "дальнобойный" ВЧ модуль с антенной выносить на мачту и, соответственно, выполнять его конструктивно как внешнее устройство, соединяемое с передатчиком/ПУ кабелем с нормальными разъемами.
P.S. Применительно к конкретно этому передатчику "дальнобойность" можно рассматривать как дополнительную надежность канала управления.

...это оно кому сигнал передаёт?

ЕС ОРВД https://ru.m.wikiped...ушного_движения
Т.е. смысл - сделать полеты БЛА "видимыми"(соответственно более безопасными) для остальных участников ВД и идентифицированными/известными для ПВО/силовиков

Это все относится к полетам ЛА в открытом ВП, доступном для общего использования.
Полеты микро-БЛА, к которым относятся РУ модели, в закрытых помещениях вообще не считаются ИВП и не регулируются ВК.

...Что такое "внутренний передатчик"?...

Точнее внутренний радиочастотный модуль.
При этом возможны варианты:
Мультипротокольный, CC2500: -- https://www.radiomas...tx12-mkii-boxer

ELRS: - https://www.radiomas...nd-tx12-mark-ii

Нет, всё таки ересь написал про скотч...

Почему ересь? Вполне таки известный способ. Хватает скотча и без армирования.
Вообще там нет больших усилий, растягивающих части крыла в полете.
А при грубых посадках "стягивающие" элементы должны разрушаться первыми, т.е. они являются "жертвенными". В старых конструкциях для "стягивания" использовали нити авиамодельной резины.

Применительно к обсуждаемой конструкции, в центроплане организуется еще один пенал/канал, а в торцах консолей(на корневых нервюрах) устанавливаются крючки. Сквозь этот пенал пропускается несколько резиновых колец, стягивающих консоли за эти крючки. Труба/штырь вообще никак не фиксируется.

Крутиться то будет, проблема только в эффективности преобразования расходуемой электроэнергии в механическую на валу.
В этом преобразовании участвуют магнитные потоки, создаваемые катушками/обмотками статора и магнитиками, закрепленными на роторе. В промышленно выпускаемых моторах эти потоки идут, в основном, через магнитопроводы. Это существенно снижает потери, поэтому и зазор между статором и магнитами ротора стараются делать минимальным.

Тема автономного полета с поиском термиков реализована в ардупилоте...

Да как бы, что такое Ардупилот, вполне в курсе. Если хорошо покопаться в наших "закромах", то наверно можно найти ардупилотовское "железо" еще в зачаточном состоянии, когда в нем еще не было инерциальных датчиков и для определения пространственной ориентации ЛА использовалась "ИК вертикаль" на пирометрах.
Как говорила бабушка моей жены: "была бы курочка, сготовила б и дурочка".
Оно и у меня работало, только еще в 1982г. Когда ардупилота не было, а комплект барометрических датчиков (высотомер, вариометр, датчик скоросного напора) и акселерометры пришлось делать самому.
А что касается "научного обоснования" поиска термиков, при отсутствии датчиков их дистанционного обнаружения/локации(т.е. по сути вероятностного процесса), так оно может сводится только к обоснованию достаточной вероятности попадания в них, при заданных начальных условиях полета и ЛТХ ЛА. А алгоритмы "оптимизации" траектории в самом термике давно отработаны планеристами.

А в ЛИАПе помню летающая лодка была разработанна...

Ну, потом(после 1983г), когда тема БПЛА была официально включена в работу СКБ и лабораторий института, там немало чего было разработано/сделано. Только я к этому времени все это "махнул неглядя" на А-50.

Да никуда она не переросла. Идёт топтание и хождение по кругу. Поскольку давно понятно, что получается "разговорниочём". Вот самое нормальное переименовать, определить круг/область обсуждения и почистить всё остальное.

...Поэтому можно написать в любую тему ...

Написать то можно куда угодно, хоть в "Спортлото".

Только "уместность" такой писанины "в любой теме" будет свидетельствовать о степени адекватности ее автора.

Возможно Вы считаете это ненормальным, но большинство людей не пытается заходить в "любые" темы, а выбирает только интересующие и надеется, что там соответствующее содержание/наполнение. 

 

Если Вы действительно хотите обсуждать проблемы развития БПЛА у нас, или особенности своего пепелаца, не поленитесь создать тему и обозначить ее направленность.
Кого она заинтересует, сам подключится и примет участие. По крайней мере там это будет уместно.