А-50

Архив на АРМ-2.5/2.6: https://ardupilot.or...6-overview.html

Рабочая ссылка на инструкцию: https://www.manualsl...b-1.html#manual

1-...Про контроллер, то же мысли были, есть АПМ2.6 комплектом, но не хочется зависнуть в дебрях настроек...

2- ...Хорошая мысль, но дифферент , я бы оставил...

3-...По приводу, к сожалению с БК регуляторы с реверсом , я не работал ...Так что для начала, коллекторники в капсулах, это наверное самое простое.

 

1 - ArduRover - очень простой и интуитивно понятный.

Для начала в дебри автоматического управления можно не лезть.

АПМ использовать только для раздачи РРМ сигнала по каналам, сбора информации от датчиков и формирование из нее потока телеметрии.

Ну и еще не надо забывать, что бонусом к АПМ достается Mission Planner, готовый инструмент для наладки и контроля бортового оборудования.

 

2 - на вышеприведенной лодке поначалу было управление по крену.

Опасались, что вертикальные ВМГ будут создавать кренящий момент из-за разнотяга от неполной синхронизации.

Но значительный разнос по вертикали ЦТ и центра величины(точки приложения гидростатической силы) позволил отказаться от этого.

У нас основная масса, АКБ, занимает почти всю нижнюю часть гермокорпуса и еще под ним висит штатный балластный груз. 

За счет АКБ добились некоторого превышения веса над водоизмещением исходного корпуса.

Этот перегруз компенсировали дополнительными блоками плавучести, которые разместили сверху. Лодка имеет минимальную положительную плавучесть.

Т.е. получился увесистый маятник на достаточно длинном "подвесе". 

Окончательная регулировка ЦТ в продольном направлении, и решение проблемы дифферента, обеспечивается перемещением штатного балластного груза.

Использовали возможность исходной модели. (См. ее инструкцию)

При таком решении лодку приходится постоянно "вдавливать" в глубину. Это вызывает доп.постоянный расход энергии, но небольшой.

Зато всегда есть возможность всплытия, даже при дефиците или отсутствии энергии.

 

3 - Не, все эти "капсулы" - лишние проблемы с герметизацией и значительные затраты времени на их решение.

А главное, это только отложит решение проблемы, которую все равно придется решать. Проще сразу разобраться с перепрошивкой/реверсированием ESC.

Наверняка в хозяйстве есть запас старых. Здесь не требуются мощные, главное чтобы были одинаковые.

Мы вообще использовали регуляторы от древнего коптера XAircraft (один из первых серийных наборов)

 Контейнер.jpg   185.31К   0 Количество загрузок:

Как пример ПЛ на "шнурке"(оптоволокно):

 ПЛ вид спереди.jpg   122.56К   0 Количество загрузок:  ПЛ вид сзади.jpg   142.45К   0 Количество загрузок:

 ПЛ_3_1.jpg   251.01К   0 Количество загрузок:   ПЛ куркамера.jpg   91.46К   0 Количество загрузок:   ПЛ корма.jpg   92.18К   0 Количество загрузок:

В общем то это была своего рода "шутка", или  "утилизация сборкой" останков корпуса от РУ модели Thunder Tiger Нептун

Базовая модель была с балластной цистерной и управлением рулями. По ссылке есть инструкция, можно посмотреть ее конструкцию.

От нее использовали только трубу с торцевыми шпангоутами гермокорпуса и скорлупу легкого/внешнего корпуса.

Варианты ВМГ на БК-двигателях:

 ВМГ.jpg   122.77К   0 Количество загрузок:

Давно есть  кучка идей по изготовлению управляемой подводной камеры...Начать хотелось бы с чего нибудь попроще. Некая капсула с...

Сначала надо определиться для каких условий применения планируется аппарат?
Наверное главное - тип воды(пресная/соленая) и максимальная глубина погружения.
Соленая вода (вообще морская среда) - это сразу большие проблемы коррозионной стойкости.
Герметичность тоже становится ощутимой проблемой с глубиной погружения. Где-то до 6-10м можно обойтись сантехническими трубами/фитингами и сделать корпус "на коленке", дальше - придется постараться.
Если планируется применение в пресных водоемах, то беспроблемно используются обычные низкооборотные БК двигатели. Прямо в воде. Желательно заменить шарикоподшипники на подшипники скольжения, пластиковые втулки. Если редкое, эпизодическое применение, можно просто промывать штатные после каждого купания, у автомоделистов-внедорожников есть аэрозольные средства очистки, и смазывать. Вообще лучше все управление аппаратом свести только к изменению оборотов неподвижных ВМГ. Проще увеличить их количество, чем заниматься всякими рулями, поворотными ВМГ или балластными цистернами. При этом легче решать проблемы с герметичностью, только герморазъемы. Ну и, если планы на наши водоемы с их освещением/прозрачностью, то плавание типа "полет FPV" с управлением в динамике рулями практически неактуален. Скорее это неспешное перемещение-висение в толще воды. Т.е. наверно надо сразу планировать "капсулу" с двумя толкающими ВМГ, управление направлением и скоростью аппарата, и двумя ВМГ вертикальной тяги, изменение/стабилизация глубины.
При правильном взаимном положении ЦТ, "центра плавучести" и осей ВМГ управлением креном/дифферентом можно пренебречь.
Камер, желательно, минимум 2-е. Курсовая и кормовая.
Как уже написал Goscha, к камерам нужен подсвет. Желательно с регулировкой яркости.
Очень желательно OSD, компас и глубина. Актуальна стабилизация глубины, примерно как стабилизация высоты у коптеров. Т.е. напрашивается "автопилот". Опять же решается проблема раздачи сигала РРМ по каналам управления. Сейчас, наверно, проще взять полетник с OSD, поддерживающий ArduRover/ArduSub. В принципе подойдет и старый АРМ, но ему требуется внешний модуль OSD. Т.е. выбор зависит от того, что есть "в закромах".
Длина кабеля, по крайней мере сначала, не очень актуальна. Метров 15-20 вполне хватит. Главное в нем должен быть армирующий шнур/тросик. Если управлять с берега, проще через буксируемый этим кабелем поплавок-кораблик. В нем приемник РУ и видеопередатчик.
Т.е. большая часть комплектующих найдется у многих моделистов в закромах.
Это, если кратко.