egunak95

Однако, Вы сильно отстали от реалий.
Прицепите к змею полетник с приемником СНС и телеметрией и посмотрите как он будет "летать" на мониторе НСУ. А возможно, что в некоторых местах окрестностей города, и поднимать не придется.
Отключение приемника СНС от полетника - это имитация пропадания сигналов СНС, достаточно простая ситуация для полетника по сравнению с теми, в которые он может попасть сейчас.
Ну, у нас она вообще не терялась даже на 40 МГц(FM) при полетах до 10-15 км и в Ленинградской, и в Московской областях аж в 2010-2011гг. (Когда многие считали, что с такой аппаратурой и на дистанции визуальной видимости летать низзя). В бебенях Псковской области эфир был вообще девственно чистым. А ежели посмотреть на RcDesign в разделе FPV темы "Наши рекорды" и "Полеты на дальность"(может называются по другому, но смысл тот же), примерно в это же время(2011-2012гг), то там есть вполне подтверженный рекорд полета на дальность за 50км с такой же аппаратурой РУ в Красноярской области. С обстоятельствами/подготовкой автора к этим полетам был знаком достаточно хорошо. Т.е. хорошая работа конкретной аппаратуры РУ, в конкретном месте, в конкретный период не является доказательством отсутствия проблем, надежности канала РУ при полетах на большие дистанции.

У меня специальные приемники ГНСС, я не применяю дешёвых типа Beitian , а также там где я выполняю полеты я использую анализатор спектра, и зона полетов у меня тоже специальная. 

  
Вот все, что написано после "однако", не имеет никакого отношения к тому, что писал я.
 
"Разработка испанской фирмы" - пример использования оптической системы (потока видео информации от нее) как системы коррекции БИНС. По сути, определение положения на местности по визуальным ориентирам с известными координатами. Проблема только в том, что при осадках, тумане, дыме, "динамичном визуальном изменении местности" и пр.искажении/изменении "базы ориентиров" работоспособность системы м.б. нарушена. Т.е. это вполне работает, но при достаточно хорошей погоде, в мирных условиях, когда есть время и возможности обновлять "базу данных" об изменениях местности.
Увеличение количества "сенсоров" - это простое резервирование дублированием, повышающее надежность системы при отказе/сбое отдельных сенсоров, но не защищающее ее от собственных проблем системы. Потому что эти проблемы общие для всех дублируемых сенсоров.
Это один из базовых постулатов "теории комплексных измерений", которая лежит в основе систем, подобных обсуждаемым полетникам.
Как пример, дублирование приемников СНС на пилотажке, может защищитить только от неприема сигналов СНС каким то из приемников при ее вращении/кувыркании, но не решит проблему Glitch-сбоев при интенсивном установившемся маневре, о которой я писал выше, вполне непилотажного ЛА. Потому, что это проблема не СНС.

Для хобби применение оптических систем это очень дорого. Имея опыт запуска авиамоделей и рациональное использование опенсорца ардупилот можно успешно запускать модели с полетным контроллером. Из всех критических ситуаций мой самолет не ломался, но таких ситуаций было не много, это когда я без применения мероприятий по снижению влияния вибраций от ДВС выполнил автономный полет. Ситуаций с потерей СНС такого никогда не было, только когда сам отключал чтобы проверить отработку RTL. Связь канала радиоуправления на 2,4 ГГц терялась при автономном полете кратковременно, но никак не повлияла на полет по маршруту. 

Разработчик данных аппаратов тот же конструктор, который разработал Geoscan 101, 201.

А кто этот конструктор он один или это коллектив? Так один планер чертит, другой программу пишет и так коллектив. Полетный контроллер от Геоскан 101 очень бюджетно

Для примера скрин ситуации неоднозначного определения положения в пространстве, в таком случае полетный контроллер выбирает другие датчики для определения AHRS. Вверху ОСД появляется сообщение EKF3 LANE SWITCH. Такое может быть только у полетников типа пикс с резервными сенсорами, т.е два-три IMU, несколько компасов, датчик воздушной скорости . 

Не так. В Арду-проекте Glitch-чем называется сбой навигационной информации, когда информация СНС о текущем положении БЛА не попадает в "круг прогнозируемого положения СНС"(назовем это по русски так). "Круг прогнозируемого положения СНС" определяется на основе предыдущей информации от СНС ( координат БЛА, путевой скорости и путевого угла) и времени прогнозирования. Т.е. радиус этого круга начинается с заданного в Glitch-параметрах и постепенно увеличивается путем интегрирования заданного ускорения по времени. Если в течении заданного в Glitch-параметрах времени в этот расширяющийся круг не попадет ни одного измерения СНС, этот самый Glitch считается состоявшимся событием.

В Ардупилоте этот параметр называется : 

Этот параметр контролирует максимальную величину разницы по горизонтали положение (в м) между значением, предсказанным фильтром, и значением измерено GPS, прежде чем долгосрочная логика защиты от сбоев станет активируется, и к измерению GPS применяется смещение для компенсации. Скачки позиции меньше этого параметра будут временно игнорироваться, но если они будут упорствовать, то будут приняты и фильтр перейдет в Новая должность. Шаги позиции больше этого значения, также будут составлять изначально игнорируются, но если они сохраняются, измерение местоположения по GPS будет скорректирован на величину шага перед использованием. Этот предотвращает изменение положения на большой шаг. Эта коррекция затухает вернуться к нулю с постоянной скоростью, так что новое положение GPS будет осознавалось постепенно. Конец цитаты. Обзор и настройка расширенной навигации по фильтру Калмана — Документация для разработчиков Также это реально потерять спутники во время пилотажа, но на этот случай разработчики рекомендуют применять оба-два приёмника СНС. По отзывам энтузиастов таких полетов с пилотажем отключают EKF3 и используют старый EKF2. В автуальных прошивках цитата: Теперь по умолчанию используется EKF3.