Сообщений в теме: 11

[ATauenis]

Всех приветствую, случайно возник ламерский вопрос. Достался даром старый вертолёт Udi U9 Hummingbird RC120 (радиоигрушка за 3 копейки). Как водится, наигрались, пролежало кучу лет, и отдали мне. Аккумулятор (3,7В) вздулся и пришёл в негодность. Решил для проверки запустить от провода. Откусил аккумулятор, выкинул, подпаял провода, подключил к регулируемому источнику, задал 4,2 вольта, игрушка оказалась абсолютно рабочей. Ну, насколько это можно определить, летая по комнате на коротком проводе. И дальше случилось непредвиденное...

 

Прибрался в комнате, решил снова полетать от провода, включаю БП, и ничего. Совсем ничего. Даже нет мигания светодиода. Вскрыл, померял напряжения, с LM6206-3.0N3 (65Z5) нет 3В. Приехали... Сделал питание 3В просто диодами 1N4148, красный светодиод снова стал мигать как обычно при выключенном пульте, далее также как обычно зажглась "фара". И всё. Пульта не видит.

 

Подозреваю, что сбилась привязка пульта. Или же сдох сам приёмник (он тоже от 3В запитан). Мануала в сети не найду, печатный если и был, то его потеряли. Может, вдруг, кто-нибудь знает, как привязываются пульты к приёмнику тут?

 

Так то на плате UD-U9R ничего не греется, потребляемый ток мизерный. Чисто из интереса хочется попробовать оживить, и убрать в коробку до лучших времён (когда разрешат запуски таких штук). Аккумулятор тут легко-съёмный, когда захочу, докуплю новый, и готово.

 

 

Пара слов о том, из чего состоит эта игрушка. Странно, но ничего о ней не гуглится, буду первым в рунете. Движки, похоже, коллекторные, мосфеты 06N02C, контроллер заднего движка MX612 (всем можно до 9 вольт давать смело), слабая лишь "65Z5", от которой запитаны мозги - по даташиту больше 6,5 нельзя на вход. На 100% газа от 4,2В ест 4,5А, правда на манёврах ест больше. А ещё при просадке питания верхние лопасти цепляют нижние, интересное явление тут. Достался уже с характерно расцарапанными, и похоже это случилось когда подыхал тот аккумулятор.

 

Ну, и вдогонку вопрос идиотского уровня. От прежних попыток залететь в моделирование (неудачных, правда, сам бросал т.к. отвлекался на другие дела, а потом интерес условно угасал) остался комплект радио Pilotage FS-T4C + пульт от него. Вот, интересно, а кто-нибудь пробовал приспосабливать такие радиокомплекты к подобным игрушкам? С удовольствием бы почитал матчасть. Купить новый контроллер никогда не поздно, или вообще всё с нуля, просто смысла особо и нет. А, вот, касаемо запустить имеющийся...

 

Так понимаю, от залитой блямбы на стоящей под 90 градусов платке (приёмник 2,4 ГГц) к процессору идёт или цифровая последовательная шина, или она не такая уж и хитрая, а просто можно врезать разъём, и зацепить выходы от Pilotage. Инфы тоже что-то не нахожу про это. Хотя, наверное, там какая-нибудь проприетарщина, и шансов нет. Другое дело, 8 ног больше похоже на параллельную шину. 2 ноги питание, 3 канала управления, 1 статус соединения, 2 что-то ещё. Например. Чисто размышления.

[Жук]

Это же игрушка. Причем тут модели? Купите новый такой. Ему цена копейки. А ещё лучше купите нормальный четырёхканальный вертолётчик. Модель а не игрушку. Получите хоть удовольствие от управления им. Я в свое время именно с него начинал. Было у меня их пару штук. Очень надежные. И на улице способны полетать. И цена его не дорого. У меня до сих пор такой лежит один в рабочем состоянии. Аккумулятор только нужно купить. Но на али экспресс они стоят 300-500 руб. Жа и вообще сейчас куча нормальных моделей готовых продается на маркетплейсах. Не стоит уже копаться в не рабочих игрушках. На помойки им место.

[ATauenis]

Тут больше интерес ради осилить. Купить готовое нормальное это не так интересно.

 

Итак. Исследование схемы показало, что субмодуль приёмника тут это 8 ног, из которых 2 питание, и 5 уходят прямо на ноги полётному процессору. Ещё одна не задействована. На всех высокий уровень, и никакой активности. Выпаял субмодуль, на двух появился некий цифровой сигнал. На подачу просто меандра (для пробы) абсолютно никакой реакции. Всё понятно, там некий закрытый интерфейс, известный лишь производителю этих игрушек. Можно радио и контроллер отправлять в мусор.

 

 

Достал от давнего недоделанного проекта (хотел забацать квадрик) CC3D Atom. Вижу, тут есть поддержка подобных девайсов ("coaxial helicopter"). Значит, CC3D и 6-канальный приёмник будут вместо сгоревшего барахла. Силовая электроника, возможно, останется родной (2 канала основные винты, и 2 канала это винт тангажа, по каналу на направление его вращения). Плату можно обрезать по силовому углу, умещается. Вес, конечно, так выходит уже больше 18 грамм (родная плата всего 8), но и напряжение питания в любом случае придётся поднять до 7,2В, так что может и движки потянут это всё.

 

LibrePilot почему-то вылетает (Visual C++ Runtime error), поставил OpenPilot. CC3D видится. Теперь очередь настроек. Русского языка там нет, поэтому приходится вместе с онлайн-переводчиком.

 

Как правильно задать настройки swashplate, а конкретно углы и расположение servo (которых тут нет, есть третий винт вместо этого)?

 

Конструкция у игрушки вот такая, чтобы не было недопониманий.

 

 

[А-50]

...Достал от давнего недоделанного проекта CC3D Atom. ..

Так а толку то от него(для данной игрушки)? Ему же фактически нечем "рулить".
У этой игрушки и так есть механический стабилизатор.
Достаточно между приемником и моторчиками установить ESC для коллекторных двигателей.
Ну а Atom, если только использовать от этой игрушки соосную силовую установку и сделать на базе нее SingleCopter
https://ardupilot.or...coaxcopter.html

[ATauenis]

Достаточно между приемником и моторчиками установить ESC для коллекторных двигателей.

 

Не совсем понял, как подключать тогда. У приёмника 6 трёхпиновых гребёнок с ШИМ, без указания направления вращения. Они задают положения стиков, то есть на два основных мотора уже понадобится юзать два стика с пульта, и ещё два, по очереди, на оба направления мотора тангажа. В роли ESC можно взять остатки родной платы, там всё есть.

 

Тут то контроллер и пригодился бы. Превратить 3 канала данных в 4 значения ШИМ. 

 

 

Ну а Atom, если только использовать от этой игрушки соосную силовую установку и сделать на базе нее SingleCopter
https://ardupilot.or...coaxcopter.html

 

CoaxCopter же? Single это с одним пропеллером, а тут два. Тоже вариант. Правда, там ещё задействованы закрылки на сервоприводах, и как вижу в OpenPilot/CC3D Atom, оно тоже этим рулить умеет (не только ArduPilot, указанный в статье).

[А-50]

...Не совсем понял, как подключать тогда. У приёмника 6 трёхпиновых гребёнок с ШИМ, без указания направления вращения...

 

...не только ArduPilot, указанный в статье...

Вам надо всего три канала: курс, газ и тангаж.
Каналы курса и газа микшируете в передатчике (пульте управления) - на выходе получаете два сигнала для ESC основных моторов. Здесь годятся нереверсируемые ESC для "комнатных" моделей.
Если с них выкинуть стандартные кабели и разъемы, каждый будет примерно 1,5-2 гр.
На канал тангажа цепляете реверсируемый  ESC, типа такого, и на него вешаете хвостовой мотор.

Все. Ну да "гироскопа" не будет, но все эти игрушечные вертолетики вполне летали и без него еще, примерно, 20 лет назад.

Ковыряться в родном "контроллере" особого смысла нет. Там, насколько помню, китайцы используют специальный комплект шифратор (в ПУ) / дешифратор (на борту), который применялся во всех их подобных игрушках. Отличался только канал ДУ, от ИК до RC туевой хучи модельных диапазонов всего мира, начиная с 27 МГц.
 

 

По ссылке на  ArduPilot не статья, а его документация, поэтому другие проекты там не рассматриваются.

Конечно, в данном случае, CoaxCopter.

А какой из открытых проектов использовать - дело личных предпочтений.

Сообщение отредактировал А-50: 29 Apr 2025 - 13:09

[ATauenis]

Вам надо всего три канала: курс, газ и тангаж.
Каналы курса и газа микшируете в передатчике (пульте управления) - на выходе получаете два сигнала

В пульте я не вижу особо никаких настроек, кроме инвертирования и коррекции нуля. Сам пульт FS-T4C (вот такой). Приёмник из того же комплекта, но выходов 6 штук. Немного не понятно, используются ли они вообще (но это можно и опытным путем будет проверить).

[А-50]

...Сам пульт FS-T4C (вот такой). Приёмник из того же комплекта...

Тогда вообще нет смысла использовать этот комплект RC, по крайней мере в этом случае.

 

 

[ATauenis]

Методом научного тыка нашёл, есть в пульте этот режим, но не совсем такой. Если переключатель V-MIX перевести в REV, то 1 и 2 каналы становятся подходящими для работы с винтами тяги. Правда, будут работать от правых двух стиков, которые пружинят в среднее положение. Стик газа (3 канал всегда) и подпружиненный стик на его оси (4 канал) остаются как есть, т.е. только они и остаются на винт высоты. Но т.к. стик 4 канала подпружинен, этим управлять конечно будет крайне муторно. Так что да, FC-T4C для трёхмоторных coaxial вертолётов (или как это правильно называется) не подходит (почти что).

Можно, конечно, нагрузить нос или хвост сильно, и тогда винт тангажа будет ловить баланс, и можно будет более-менее управлять, пользуясь одним лишь направлением вращения с 3 канала.

Также походу я спалил CC3D. Толком не понял, как тут задавать эти все servo angles, 1st servo, collective/cycle и всё такое под имеющуюся конфигурацию. Один выход руля высоты (servo W) в какой-то комбинации настроек работает, второй (servo X) ну никак не удалось завести. Подбирал опытным путём всё, подключив единственный сохранившийся мотор+ESC от квадрика (т.к. ESC для коллекторника не успел купить) по очереди к каждому порту, и далее наугад крутил эти опции. В какой-то момент двигатель вообще перестал крутиться. От радиомодуля крутится, CC3D по USB видится, даже армится с пульта, всё хорошо, но на выходах ни шиша. Точнее, ткнулся осциллографом, есть импульсы минимальной скважности размахом 5В. Как будто ШИМ часть микроконтроллера жива, но выдаёт 0,01% постоянно. И сброс настроек не помог. Ладно, увы. Таков путь самурая-дендрофекалиста.

То ли статикой спалил (свитер - тема), то ли не надо было для упрощения servo x заводить на общий channel с servo w (дабы тестить по очереди их).

В общем, The End. Или же не end, попробую подключить приёмник к силовой части родной на авось... Продолжение следует, возможно.

Сообщение отредактировал ATauenis: 29 Apr 2025 - 18:42

[ATauenis]

Оказывается, каким-то образом слетели настройки в Configuration>Output>Output Channel Configuration, и при сбросе даже с перепрошивкой, они на нормальные не задаются! Задал 1000/150/1900 и без галочек, всё снова работает.

Так что 3, 4 и 5 абзацы предыдущего сообщения недействительны. Жаль, исправить нельзя, таймер на правку короткий тут. Опыты по подбору настроек для запуска винта тангажа продолжаю...

[ATauenis]

Нда, "любитель" я сжигать тонкую электронику. Почти получилось полетать на CC3D, но... Об этом будет в конце сообщения. Пока хорошие новости.

Удалось наладить подъём и рыскание. Т.к. в роли ESC просто мосфетные ключи с родной платы, псевдо-ШИМ в этой штуке с ними работает плохо (он же тут не честный, а тупо 500-2500 мкс импульсы с регулируемым периодом их следования). Решил так: ActuatorSettings, BankUpdateFreq/ChannelMax/Neutral/Min выставил для 1 и 2 каналов в 400hz/2500us/170us/0us. Через MotorsSpinWhenArmed=True устранил проблему, которая была в родных мозгах Udi - возможная остановка верхнего пропеллера с последующими ударами лопастей друг об друга. Уже "апгрейд" не зря.

Моторы тяги для спокойствия отключаю, теперь очередь следующего мотора.

С винтом тангажа оказалось сложнее, т.к. представление его как 2 независимых двигателя (для реверсирования Н-мостом) по всей видимости никак не поддерживается CC3D. Что только не пробовал (а действовал больше наугад, инструкций по настройке custom vehicle особо и нет, вроде бы), но разделить тангаж на "вверх" и "вниз" тут нельзя даже через создание Curve 2. Вроде бы.

Заказал тот ESC с реверсом. Повесил его на 4 канал CC3D как ReversableMotor, 50hz, min 1000, neutral 1500, max 2000. Так понимаю, это его паспортные параметры, и так и должно быть. CC3D его видит. Чтобы он заработал как мотор тангажа, прописал в Pitch=127. Ура, он работает, и даже пытается в стабилизацию - наклоняю вертолёт, мотор пытается его выровнять, крутя в нужную сторону. С родными мозгами Udi такого тоже не было.

Сложности начались при попытке полетать на проводе. Аккумулятор же я не заказал ещё. Пока от компьютерного блока по линии 5В питаю.

Оказалось, при подключённых двигателях тяги, мотор тангажа пытается дёргаться, но как-то хаотично (нормально раскрутить не выходит), при этом в такт попыток регулировать тангаж моторы тяги ещё более хаотично меняют свои обороты. В свою очередь, если обесточить ESC тангажа, то глюков на моторах тяги нет. Нормально работает только что-то одно.

Наводки, ядрёна вошь! Стал играться с экранированием, точками соединения земель. И после очередной перестановки точек подключения земли, вдруг, тишина. Делал это ещё не отключая CC3D от USB в компе (очень тугой microUSB разъём, а комп на соседнем столе, лень, короче), наверное, что-то замкнуло неудачно. Теперь даже вынутый из вертолёта CC3D странно мигает зелёным диодом, и никак не видится с компа. Вспыхивает ярко, дальше плавно тухнет до среднего свечения, и начинает мигать. Что при питании от PWM гребёнки, что при питании от USB. И даже вынутый из девайса.

То ли 5в случайно попали, пока в проводах копошился, то ли статикой убил, то ли наводка оказалась смертельной. Как-никак, провода 1 и 2 канала я проложил вдоль движков вплотную. Обычный МГТФ. Раз коллекторники такие помехо-дающие, может и что-то такое дали нехорошее. С дальней от CC3D стороны провода только затвор мосфета, да резюк 47кОм для разряда затворa. Наверное, 47к это слишком большое сопротивление, надо было убавить. Заранее.

Вот такие пироги.

Напоследок, для дочитавших эту историю, вопрос. Сейчас полётные контроллеры таможня пропускает? В свете последних событий.

[А-50]

...Сейчас полётные контроллеры таможня пропускает?...

Да уж в Москве можно и без таможни найти.

К тому же есть и "внутреннего" происхождения, поддерживающие известные открытые проекты, - Ирида, Радиокомп.

Насчет того, что они являются "идеальным выбором для проектов любой сложности", наверно перебор, но для "поиграться" в удовлетворение собственного любопытства вполне годятся.  

Ссылки дал просто как пример, имевшийся под рукой, чтоб можно было посмотреть по быстрому.