Сообщений в теме: 47

[AlLesha]

Зашел на Футабовский сайт там сразу же написано AVCS- angular velocity control system - переводим, знание языков не требуется система контроля угловой скорости (контороля но не подавления). Описание 240 не лезет ни в какие ворота поэтому советую прочесть описание GY501 оно более развернутое, цытирую: " The AVCS system uses a diffrent rudder control method. As described in the preceding section? it has additional functions that "attempt to return movement by external force to the original position" and that generate an angular velocity proportional to the rudder control signal". Так что "вольная интерпретация", как видите, совпадает с оригиналом

[Mursik]

Зашел на Футабовский сайт там сразу же написано AVCS- angular velocity control system - переводим, знание языков не требуется система контроля угловой скорости (контороля но не подавления).

1. Вообще-то, знание языка требуется - дал же адрес сайта переводчика. Какого "контроля"? УПРАВЛЕНИЯ!!! Про подавление - ни словечка!
2. То, что там написано - это расшифровка "бренда" AVCS!!! И делать из него выводы о принципах работы, мне кажется, так же некорректно, как судить о работе тормозов автомобиля по аббревиатуре ABS (ну, почти...)
Там же чуть ниже написано, что они имели ввиду: "This feature is the equivalent of heading hold, except that it utilizes a gyro sensor that's more accurate and less susceptible to vibration than conventional piezo gyros. It continually sends control signals to the servo , even when the tail is not moving, for extremely low temperature drift and more positive control for hovering and flying in crosswinds".
Будете переводить - не побрезгуйте всё-таки словариком.

Сообщение отредактировал Mursik: 17 Aug 2007 - 17:16

[Mursik]

Так что "вольная интерпретация", как видите, совпадает с оригиналом

Я еще не дорос до таких сложных вещей, как 501-ая гира. И к теме ведь это, если честно, не имеет практически никакого отношения (дружно читаем первый пост темы, все читаем). Странно, у нас тут уже почти опять "война", хотя всем уже должно быть ясно, что:
1. модельный гироскоп с НН (AVCS) "помнит" свою ориентацию в пространстве, несмотря на "наговоры недоброжелателей"
2. но диапазон этой "памяти" ограничивается 45 градусами, как тут показал нам Александр и что примерно подтвердилось в моём блестящем "эксперименте".
3. автор темы должен быть полностью удоблетворён ответом (вот как он сам это комментирует: "Ужас. Это моими силами нереально." )
Предлагаю, если никто не знает гироскопов, диапазон "памяти" которых простирается на 180 градусов в ОБЕ стороны, на этом и разойтись

[AlLesha]

1. Вообще-то, знание языка требуется - дал же адрес сайта переводчика. Какого "контроля"? УПРАВЛЕНИЯ!!! Про подавление - ни словечка!
2. То, что там написано - это расшифровка "бренда" AVCS!!! И делать из него выводы о принципах работы, мне кажется, так же некорректно, как судить о работе тормозов автомобиля по аббревиатуре ABS (ну, почти...)
Там же чуть ниже написано, что они имели ввиду: "This feature is the equivalent of heading hold, except that it utilizes a gyro sensor that's more accurate and less susceptible to vibration than conventional piezo gyros. It continually sends control signals to the servo , even when the tail is not moving, for extremely low temperature drift and more positive control for hovering and flying in crosswinds".
Будете переводить - не побрезгуйте всё-таки словариком.

Блин, а контроль и управление это не одно и тоже? А выводы сделаны на основе приведенной цитаты, или Вы так и будете читать по пол поста, и отвечать. Там же далее в даташите на GY501 (стр 27 второй абзац) и расписано о том что в режиме AVCS гироскоп выдает управляющий сигнал на хвостовой ротор для поддержания именно постоянной угловой скорости - пропорционально отклонению ручки передатчика. А вот ентого вообще не нашел

[Mursik]

1. Блин, а контроль и управление это не одно и тоже?
2. А выводы сделаны на основе приведенной цитаты, или Вы так и будете читать по пол поста, и отвечать.
3. Там же далее в даташите на GY501 (стр 27 второй абзац) и расписано о том что в режиме AVCS гироскоп выдает управляющий сигнал на хвостовой ротор для поддержания именно постоянной угловой скорости - пропорционально отклонению ручки передатчика.
4. А вот ентого вообще не нашел

По пунктам.
1. ВООБЩЕ НЕ ОДНО И ТОЖЕ. И, в общем случае, мало связано - можно контролировать, но абсолютно не управлять и наоборот. Типичная ошибка человека, мало знакомого с техническим английским - слово "control", хоть и созвучно русскому "контролю", но словом "контроль" практически никогда не переводится.
2. Ну и что? Выводы-то неправильные. А на другие пол поста я ответил в другом сообщении.
3. Мне кажется, что GY501 уже давно не выпускается, поэтому на сайте футабы я даташит не нашёл. Уверен, что в нём много чего написано про поддержание постоянной угловой скорости. Однако странно, что упоминание о этой важнейшей, по Вашему мнению, функции убрано из описания более современных моделей.
4. http://www.futaba-rc...s/futm0807.html
P.S. Вы чего мне хотите доказать? Ну выдаёт он там себе что-то "пропорционально"... И еще у него есть переключатель AVCS on-off... Прочтите раздел "Basics of AVCS/heading hold gyros" в ФАКе - там написано, что разработчики из футабы называют режимом AVCS ( http://www.futabarc....gyros.html#q677 ) - Вы будете смеяться, но там тоже ни слова о "управлении с постоянной угловой скоростью". Зато много слов о том, как гироскоп в этом режиме замечательно возвращается в исходное положение...
P.S.S. "И не читайте на ночь рс-дизайновских статей" (с)проф.Преображенский

[AlexSr]

1 - Датчик в гироскопе, может быть ес-но ТОЛЬКО ускорения (непосредственно скорость измерить без контакта со средой невозможно в ПРИНЦИПЕ, из теории ).
Исключение: горизонт мерить можно, за счёт взаимодействия с силой тяжести (ускорением свободного падения).
2 - Режим "Нормал" - первый интеграл ускорения = скорость, её то гироскоп и пытается стабилизировать пропорционально сигналу управления.
3 - Режим "AVCS", "Heading hold" ... и т.д. - второй интеграл = путь(угловое перемещение). Гироскоп пытается его поддерживать в 0-м значении, если управляющий сигнал = среднему "нулевому" значению. Если не "нулевое" = скорость пропорционально полученному по каналу управления значению, вычисляя необходимую поправку пути (пропорционально времени действия*значение управляющего сигнала).
Управление гироскопом (настроечным параметром "чувствительность" по доп. каналу, или непосредственно потенциометром) разное, в разных моделях.


Вот и вся логика работы, далее только тайны производителей

P.S. А вот ДЕЙСТВИТЕЛЬНОГО объяснения ПОЧЕМУ вращающееся тело сохраняет ориентацию в пространстве не встречал, всё только словоблудие.
А как иначе? Для этого надо знать: ЧТО ТАКОЕ ТЯГОТЕНИЕ (тел друг к другу)

[Mursik]

1 - Датчик в гироскопе, может быть ес-но ТОЛЬКО ускорения (непосредственно скорость измерить без контакта со средой невозможно в ПРИНЦИПЕ, из теории ).

Я плакалъ Похоже мы запутались в терминах (и переводах)... Снова собрал "стенд", проверил - гироскоп на ускорение практически никак не реагирует, если не крутить его вокруг своей оси. Это как?

[AlLesha]

Я плакалъ Похоже мы запутались в терминах (и переводах)... Снова собрал "стенд", проверил - гироскоп на ускорение практически никак не реагирует, если не крутить его вокруг своей оси. Это как?

кроме линейного ускорения, существует ещё и угловое, как впрочем и скорость, и плакать не надо.

[AlexSr]

кроме линейного ускорения, существует ещё и угловое, как впрочем и скорость, и плакать не надо.

Всё совершенно верно. "Гироскопом" называют дифференциальные датчики углового ускорения.
Фактически это два датчика, которые расположены и включены таким образом, чтобы исключить реакцию на линейное перемещение и максимизировать её на угловое.

А скорость лифта никак не определить, если сам внутри и двери закрыты - только момент разгона и торможения. Даже "гироскопом". Такова селява.

[Mursik]

Всё совершенно верно. "Гироскопом" называют дифференциальные датчики углового ускорения.
Фактически это два датчика, которые расположены и включены таким образом, чтобы исключить реакцию на линейное перемещение и максимизировать её на угловое.
А скорость лифта никак не определить, если сам внутри и двери закрыты - только момент разгона и торможения. Даже "гироскопом". Такова селява.

Вообще-то, если правильно "вкурить" даташиты от Analog Devices в той их части, которая относится к нашей теме, то без труда выяснится, что "Гироскопом" называют датчики угловой СКОРОСТИ. Знаю, английский здесь у всех "свой", поэтому даю ссылку на статью на русском, переведённую грамотным в этом вопросе товарищем: http://www.analog.co...Public/gyro.pdf
Кстати, хорошо бы если бы AlLesha заодно и пояснил, как СКОРОСТЬ в данном случае, связана с УСКОРЕНИЕМ, которое способен измерять датчик А то "слёзы" мне вытер, а ничего не рассказал

[AlLesha]

Вообще-то, если правильно "вкурить" даташиты от Analog Devices в той их части, которая относится к нашей теме, то без труда выяснится, что "Гироскопом" называют датчики угловой СКОРОСТИ. Знаю, английский здесь у всех "свой", поэтому даю ссылку на статью на русском, переведённую грамотным в этом вопросе товарищем: http://www.analog.co...Public/gyro.pdf
Кстати, хорошо бы если бы AlLesha заодно и пояснил, как СКОРОСТЬ в данном случае, связана с УСКОРЕНИЕМ, которое способен измерять датчик А то "слёзы" мне вытер, а ничего не рассказал

Ну Вы же великий знаток интегралофф и дифференциалофф a=dV/dt - и ничего более. Или существуют какие-то иные связи скорости с ускорением?
А Вы кстати определились - гироскоп это датчик ускорения или скорости, а то в зависимости от источника цитирования меняется и мнение, помнится в ЧипеДипе продавались исключительно датчики углового ускорения, а АnalogDevice говорит что это датчик скорости?.

Сообщение отредактировал AlLesha: 22 Aug 2007 - 11:37

[Mursik]

Ну Вы же великий знаток интегралофф и дифференциалофф a=dV/dt - и ничего более. Или существуют какие-то иные связи скорости с ускорением?
А Вы кстати определились - гироскоп это датчик ускорения или скорости, а то в зависимости от источника цитирования меняется и мнение, помнится в ЧипеДипе продавались исключительно датчики углового ускорения, а АnalogDevice говорит что это датчик скорости?.

Снова садитесь, товарищ курсант военной кафедры, опять - ДВОЙКА! (уже сам себя цитирую). Правильный ответ a=w²R, где w - та самая угловая скорость, а R - радиус. По поводу датчиков были, не скрою, некоторые непонятки... Но если бы Вы сами понимали связь угловых и обычных величин, убеждая меня что "плакать не надо", то догадались бы, что датчик ускорения и датчик угловой скорости - суть одно и тоже (ну, почти)...
P.S. А про "датчики углового ускорения" - это к Александру, как изобретателю оных... Я, если честно, сначала думал, что он просто "оговорился" , но когда прочёл про "второй интеграл"....... Мы же с Вами в этой части уже пришли к консенсусу?

[AlLesha]

Снова садитесь, товарищ курсант военной кафедры, опять - ДВОЙКА! (уже сам себя цитирую). Правильный ответ a=w²R, где w - та самая угловая скорость, а R - радиус. По поводу датчиков были, не скрою, некоторые непонятки... Но если бы Вы сами понимали связь угловых и обычных величин, убеждая меня что "плакать не надо", то догадались бы, что датчик ускорения и датчик угловой скорости - суть одно и тоже (ну, почти)...
P.S. А про "датчики углового ускорения" - это к Александру, как изобретателю оных... Я, если честно, сначала думал, что он просто "оговорился" , но когда прочёл про "второй интеграл"....... Мы же с Вами в этой части уже пришли к консенсусу?

Если в Вашем понимании это "правильный ответ" то как же быть с тем что ускорение это величина характеризующая скорость изменения скорости - она теперь не зависит от времени. Это пахнет уже не Ньютоновской механикой а чем то иным. Как быть с большой советской энциклопедией - выкинуть?
"Угловое ускорение
        величина, характеризующая быстроту изменения угловой скорости (См. Угловая скорость) твёрдого тела. При вращении тела вокруг неподвижной оси, когда его угловая скорость w растет (или убывает) равномерно, численно a = dw/dt, где dw — приращение, которое получает w за промежуток времени dt, а в общем случае при вращении вокруг неподвижной оси a = dw/dt = d 2b/dt2, где b — угол поворота тела. ...

Большая советская энциклопедия
Статья 74148"
И если верить Вашей формуле то угловое ускорения в центре вращения просто отсутствует. А если ускорение постоянно равно нулю, то угловой скорости в центре вращения тоже не будет. То есть если поместить гироскоп в центр вращение - он откажет? Неееет, не откажет, потому как приведенная Вами формула справедлива, НО для центростремительного ускорения, что является несколько иной физической величиной.

P.S. Может уже хватит раздавать оценки отличникам боевой и политической подготовки - ещё что-то помним и понимаем связь угловых и обычных величин, вот кстати ссылка - там все просто без интегралов, но зато в 4 строчки просто и доступно http://www.tools3drm...ka/zkine080.htm

Сообщение отредактировал AlLesha: 22 Aug 2007 - 16:36

[Mursik]

1. Если в Вашем понимании это "правильный ответ" то как же быть с тем что ускорение это величина характеризующая скорость изменения скорости - она теперь не зависит от времени. Это пахнет уже не Ньютоновской механикой а чем то иным. Как быть с большой советской энциклопедией - выкинуть?
2. И если верить Вашей формуле то угловое ускорения в центре вращения просто отсутствует.
3. А если ускорение постоянно равно нулю, то угловой скорости в центре вращения тоже не будет. То есть если поместить гироскоп в центр вращение - он откажет? Неееет, не откажет, потому как приведенная Вами формула справедлива, НО для центростремительного ускорения, что является несколько иной физической величиной.
P.S. Может уже хватит раздавать оценки отличникам боевой и политической подготовки - ещё что-то помним и понимаем связь угловых и обычных величин, вот кстати ссылка - там все просто без интегралов, но зато в 4 строчки просто и доступно http://www.tools3drm...ka/zkine080.htm

1. Вы издеваетесь? Да? Каким боком здесь "угловое ускорение"? Или у нас нет "консенсуса"...
а. Вы знаете, что ускорение легко может не зависеть от времени? (например, g)
б. если Вы имели ввиду размерность ... Сами же дали ссылку - подставьте вместо линейной скорости (http://www.tools3drm...ka/zkine080.htm) круговую, получите то же, что я и написал.
с. если Вы имели ввиду "скорость изменения скорости", то, скорость, коллега-двоешник, величина векторная и посему, хотя Вам это, видимо, трудно понять, изменяется во времени от V_max до - V_max. Причём, чем больше радиус или угловая скорость (w), тем быстрее она меняется! Скажу больше - при равномерном вращении скалярная величина скорости будет вообще постоянна, и тем не менее ускорение будет! (боюсь, зря написал - не поймут-с...)
2. Ускорение отсутствует. А формула не моя По своей же ссылочке почитайте, что там пишут... Хотел у Вас спросить, чем это центростремительное ускорение "несколько иная величина", но не буду - и так сплошные смайлы приходится ставить, отвечая Вам...
3. Угловая скорость будет (выучите правило умножения на ноль) - датчик её не сможет измерить, т.к. нет ускорения. А центростремительное оно или еще какое - это начхать. Вас не удивляет то, что в центре Земли сила тяжести будет равна нулю и ускорение свободного падения тоже? И их там никак не померить? А если мерять на "полдороги" - то результат будет не тот, что на поверхности? Трудно понять, но надо
P.S. Очевидно, что Вы сами не поняли смысл написанного по присланной Вами же ссылке!!! Зачем её было прицеплять-то? Для понта? Короче, третья твёрдая ДВОЙКА и отчисление!!!

Сообщение отредактировал Mursik: 22 Aug 2007 - 18:21

[AlexSr]

1. Вы издеваетесь? Да?

Уважаемый, не надо горячится. В ваших словах есть правда, но говорим мы о РАЗНОМ.

Если бы гироскоп(датчик) измерял центростремительное ускорение, то откуда бы он знал расстояние до центра вращения?

Я могу себе представить работу такого прибора, но, непременным условием является ПОСТОЯННОЕ значение радиуса, на котором он находится.

Вы же любитель экспериментов - Вы точно в ЦЕНТР стула гироскоп помещали? Или нет?
А гироскоп работает в любой точке, если только ось поворота совпадает с его рабочей осью. Вот и ответ на Ваш вопрос.

А далее следует элементарный вывод - измерить РАЗНУЮ окружную скорость и получить ОДИНАКОВУЮ угловую на ЛЮБОМ расстоянии можно только ОДНИМ способом.
Догадываетесь каким?

Сообщение отредактировал AlexSr: 23 Aug 2007 - 10:56

[Mursik]

Маленький пит-стоп.
"Мужики, давайте, наконец, определимся" (с)анекдот. И разделим понятия "обычного" (и центростремительного) ускорения, используемые в нашей "беседе", которое имеет размерность м/с² и является векторной величиной (имеет направление), и угловое ускорение, на которое постоянно ссылаются мои собеседники, и имеющее размерность рад/с² (не помню точно, как там радианы пишутся) и являющееся скаляром.
Первое - это то, что замеряет наш датчик. Второе - это то, что к обсуждаемое нами теме мало относится. Я бы даже сказал не относится вообще.
Далее. Есть понятие "обычной" скорости , которая имеет размерность м/с и является вектором, и угловой скорости, имеющей размерность рад/с и являющееся скаляром. На мой взгляд, применительно к нашей теме, основное различие этих скоростей в том, что:
1. если обычная скорость постоянна, то "обычное" ускорение равно нулю
2. если угловая скорость постоянна, то "угловое ускорение" равно нулю, а "обычное" равно a=w²R, где w - та самая угловая скорость, а R - радиус. Не надо только сюда приплетать случай R=0, т.к. он не имеет никакого технического смысла (размеры датчиков далеко не "нулевые").
P.S. Надеюсь, это поможет хоть как-то развеять плотную завесу тумана в головах некоторых товарищей

Сообщение отредактировал Mursik: 23 Aug 2007 - 11:33

[Mursik]

А далее следует элементарный вывод - измерить РАЗНУЮ окружную скорость и получить ОДИНАКОВУЮ угловую на ЛЮБОМ расстоянии можно только ОДНИМ способом.
Догадываетесь каким?

Тут у всех свои "догадки" Я, как и все, тоже имею свою "версию" и, если честно, уже несколько дней, пытаюсь найти ей подтверждение или опровержение. Пока безрезультатно На данный момент всё, что я понял, это то, что все эти пьезогироскопы фактически меряют ускорение (и, видимо, разницу ускорений между концами пластины)... У нас же тут весь сыр-бор из-за разной трактовки одних и тех же терминов. Надеюсь, предыдущее сообщение позволит нам хотя бы говорить на одном языке...

[AlexSr]

Второе - это то, что к обсуждаемое нами теме мало относится. Я бы даже сказал не относится вообще.

- то есть это как? Ведь основная задача гироскопа - это именно поддержание или нулевого или постоянного значения как раз УГЛОВОГО значения скорости/ускорения. Ну, по крайней мере, на моём вертолёте - это основная его функция.

Другого смысла его работы (в отличии от НАСТОЯЩЕГО гироскопа) и нет.


А вот, как я себе представляю работу "гироскопа":
Датчики УСКОРЕНИЯ любого типа стоят на некотором известном (в одном корпусе) расстоянии, повёрнутые(физически или электрически) на 180 градусов и измеряют разницу ускорений (их рабочее направление это перпендикуляр к оси установки) .
Если ускорение параллельно оси установки(перпендикулярно рабочей) то рез. измерения = 0
Если ускорение перпендикулярно оси установки и не совпадает с рабочей то рез. измерения = 0
Если ускорение перпендикулярно оси установки и совпадает с рабочей то рез. измерения = 0
В случае если нет поворота.
А вот если поворот есть - то и рез. измерения<> 0, и это позволяет зная геометрию и калибровку вычислить УГЛОВЫЕ величины.

Так что, кроме интегрирования, полезно иногда и дифференцировать ...

[AlLesha]

1. Вы издеваетесь? Да? Каким боком здесь "угловое ускорение"? Или у нас нет "консенсуса"...
а. Вы знаете, что ускорение легко может не зависеть от времени? (например, g)
б. если Вы имели ввиду размерность ... Сами же дали ссылку - подставьте вместо линейной скорости (http://www.tools3drm...ka/zkine080.htm) круговую, получите то же, что я и написал.
с. если Вы имели ввиду "скорость изменения скорости", то, скорость, коллега-двоешник, величина векторная и посему, хотя Вам это, видимо, трудно понять, изменяется во времени от V_max до - V_max. Причём, чем больше радиус или угловая скорость (w), тем быстрее она меняется! Скажу больше - при равномерном вращении скалярная величина скорости будет вообще постоянна, и тем не менее ускорение будет! (боюсь, зря написал - не поймут-с...)
2. Ускорение отсутствует. А формула не моя По своей же ссылочке почитайте, что там пишут... Хотел у Вас спросить, чем это центростремительное ускорение "несколько иная величина", но не буду - и так сплошные смайлы приходится ставить, отвечая Вам...
....
"Мужики, давайте, наконец, определимся" (с)анекдот. И разделим понятия "обычного" (и центростремительного) ускорения, используемые в нашей "беседе", которое имеет размерность м/с2 и является векторной величиной (имеет направление), и угловое ускорение, на которое постоянно ссылаются мои собеседники, и имеющее размерность рад/с2 (не помню точно, как там радианы пишутся) и являющееся скаляром.

Нда, я встречал некомпетентных преподавателей, но не настолько.
1 и 2. Угловая скорость, как впрочем и ускорение отнюдь не являются скалярами – это векторные величины (это наверно скорость уничтожения пива можно назвать скаляром, хотя вектор движения после употребления критической массы меняется хаотически )
Эти знания можно подчерпнуть например из «Справочника по физике» Яворского и Детлафа, ну или из учебника физики для пятого класса средней школы.
Центростремительное ускорение возникающее при вращении объекта это скорее следствие вращения, а не причина изменения угловой скорости объекта имеющего угловое ускорение (вызванное приложением силы). Ну не может следствие стать причиной события (иначе это мистика).