Сообщений в теме: 47

[cbb]

Вопрос такой. Пусть гироскоп включен в режим удержания направления, затем, сохраняя питание, оказался экскоммутированным из цепи серво. Затем после нескольких маневров коммутирован обратно. Он при этом вернет направление модели в должное? Интересно бы после маневров вернуть модель на курс. Интерес пока теоретический.

[Dmitriy]

Вопрос такой. Пусть гироскоп включен в режим удержания направления, затем, сохраняя питание, оказался экскоммутированным из цепи серво. Затем после нескольких маневров коммутирован обратно. Он при этом вернет направление модели в должное? Интересно бы после маневров вернуть модель на курс. Интерес пока теоретический.

А как Вы будете управлять моделью без гироскопа и для чего это нужно? Правда, на заре вертолетного моделизма такое было, но зачем возвращаться в каменный век? У многих гироскопов есть канал управления чувствительностью и с передатчика тумблером можно ее изменять и переводить гироскоп из режима "нормальный" в режим "удержания".

[Mursik]

Вопрос такой. Пусть гироскоп включен в режим удержания направления, затем, сохраняя питание, оказался экскоммутированным из цепи серво.
Затем после нескольких маневров коммутирован обратно. Он при этом вернет направление модели в должное? Интересно бы после маневров вернуть модель на курс. Интерес пока теоретический.

Я так понимаю - это для самолёта? А входной сигнал тоже "экскоммутируется"? Как-то поподробнее писать надо, коллега!
Чисто моё мнение по вопросу: зависит от математики гироскопа. Не думаю, что разработчики рассматривали случай поворота модели на 720 градусов без "участия" гироскопа и последующее его "врубание в процесс". К тому же из Ваших "вводных" непонятна продолжительность этого процесса. Чисто "теоретически" гироскоп должен отрабатывать все изменения курса, практически для каждого отдельного гироскопа "теория" проверяется экспериментально, например, на вращающемся стуле.

Сообщение отредактировал Mursik: 13 Aug 2007 - 22:36

[cbb]

Идея в том, чтобы после серии маневров вернуть самолет в исходную ориентацию на случай заруливания в условиях плохой видимости. То есть, хочется искусственный горизонт и автовозвращение к нему -- эдакий продвинутый файл сейф.
Временно отключить гироскоп, оставив серво, можно цепью на транзисторах, способ не так важен. А вот поведение гироскопа, который некоторое время был не у дел, узнать интересно.
Или всё это достигается укручиванием чувствительности в ноль, а я изобретаю велик?

Сообщение отредактировал cbb: 14 Aug 2007 - 09:35

[Mursik]

Идея в том, чтобы после серии маневров вернуть самолет в исходную ориентацию на случай заруливания в условиях плохой видимости. То есть, хочется искусственный горизонт и автовозвращение к нему -- эдакий продвинутый файл сейф.
Временно отключить гироскоп, оставив серво, можно цепью на транзисторах, способ не так важен. А вот поведение гироскопа, который некоторое время был не у дел, узнать интересно.
Или всё это достигается укручиванием чувствительности в ноль, а я изобретаю велик?

1. Я думаю, что возвращать самолёт в "исходную ориентацию" без учёта высоты не совсем правильно.
2. В продаже есть автопилоты с привязкой к горизонту. Всяко дешевле трёх продвинутых гироскопов
3. Способ важен, т.к. гироскоп еще и обрабатывает входной сигнал. И непонятно, как он отнесётся к полному отсутствию сигнала на входе...
На самом деле мне самому интересно поведение гироскопа в рассматриваемой ситуации. Для этого, как мне кажется, надо провести эксперимент: вращающийся стол, на нём гироскоп, подключенный к "спец. регулятору" с мотором. Мотор может крутить этот стол в разных направлениях. При центральном положении ручки передатчика - мотор не работает, при перемещении ручки туда-сюда - крутит в разные стороны. Или это не "спец. регулятор", а обычный авто? Короче, будет ли гироскоп каждый раз возвращать стол в исходную ориентацию?
З.Ы. Я не зря спросил про время "экскоммутации" гироскопа. Чем оно больше - тем больше ошибка возврата в "исходную ориентацию", т.к. вычисляется интеграл по времени.
З.Ы.Ы. Сумневаюсь, что из этой затеи что-то получится...

[AlLesha]

Идея в том, чтобы после серии маневров вернуть самолет в исходную ориентацию на случай заруливания в условиях плохой видимости. То есть, хочется искусственный горизонт и автовозвращение к нему -- эдакий продвинутый файл сейф.
Временно отключить гироскоп, оставив серво, можно цепью на транзисторах, способ не так важен. А вот поведение гироскопа, который некоторое время был не у дел, узнать интересно.
Или всё это достигается укручиванием чувствительности в ноль, а я изобретаю велик?

Модельный гироскоп, не есть гироскоп в обычном понимании. Модельный гироскоп это скорее датчик угловый ускорений, он только реагирует на начало вращения, но при этом не "помнит" своего положения в пространстве, как это случается у настоящего гироскопа.
Таким образом если у Вас гироскоп допустим будет стоять на руль высоты, то соответственно, леты Вы горизонтально, он и будет отслеживать это положение при брошеной ручке управления, а загоните под 45 гр - будет держать 45, загоните в пике - будет морковка.

Сообщение отредактировал AlLesha: 14 Aug 2007 - 17:26

[Mursik]

Модельный гироскоп, не есть гироскоп в обычном понимании. Модельный гироскоп это скорее датчик угловый ускорений, он только реагирует на начало вращения, но при этом не "помнит" своего положения в пространстве, как это случается у настоящего гироскопа.

Не понял - а как же "режим удержания хвоста" (heading hold, AVCS)? Или слово "интеграл", да еще по "времени", которое я тут употреблял, многие восприняли за ругательство?
З.Ы. Скорость - производная "пути" по времени. Чтобы восстановить "путь" - надо скорость проинтегрировать.
З.Ы.Ы. Имелось ввиду, конечно, не вернуть самолёт в исходную точку пространства, а "вернуть самолет в исходную ориентацию" в пространстве.

[AlLesha]

Не понял - а как же "режим удержания хвоста" (heading hold, AVCS)? Или слово "интеграл", да еще по "времени", которое я тут употреблял, многие восприняли за ругательство?
З.Ы. Скорость - производная "пути" по времени. Чтобы восстановить "путь" - надо скорость проинтегрировать.
З.Ы.Ы. Имелось ввиду, конечно, не вернуть самолёт в исходную точку пространства, а "вернуть самолет в исходную ориентацию" в пространстве.

Ну да вот Вам и режим удержания хвоста heading hold, AVCS - режим работы гироскопа стабилизирующий угловую скорость, ничего более, по-сути датчик углового ускорения.
В обычном режиме гироскоп работает как датчик угловой скорости, но проблема в то что данные он не копит, соответственно и интегрировать нечего. Ну не предназначены для этого модельные гироскопы, они только вносят коррекцию в текущий полёт, а о том что было 5 минут назад - да хрен его знает.

P.S. А откуда такая болезненная реакция на слова интеграл, производная и иже с ними?

Сообщение отредактировал AlLesha: 15 Aug 2007 - 10:00

[Mursik]

Ну да вот Вам и режим удержания хвоста heading hold, AVCS - режим работы гироскопа стабилизирующий угловую скорость, ничего более, по-сути датчик углового ускорения.

Если честно, хотя я и являюсь владельцем четырёх гироскопов, два из которых имеют этот самый режим удержания и один "механический" , я пока мало разобрался в тонкостях их работы (как всегда, на всё не хватает времени). Мои выводы о том, что "модельный" гироскоп "помнит" своё положение положение в пространстве я сделал на основании Футабовских даташитов: "... the AVCS gyro continues to send control signals to the servo even when the tail of the helicopter stops moving." и "At the same time, the gyro computes the drift angle and constantly outputs a control signal that resists the cross-wind." (там даже картинки-комиксы есть ) и своих скудных экспериментов с 240-ой футабой, которая, как мне показалось, запоминала положение хвоста самолёта и при внешнем воздействии (а управление самолётом "мимо" гиры я считаю и есть это воздействие) пыталась его именно восстановить.
P.S. Конечно, могу ошибаться. Аргументированный торг диспут приветствуется Кто не знает иностранных языков - http://www.translate.ru/text.asp Сайт Футабы, надеюсь, все знают
P.S.S. Про "обычный" режим здесь, естественно, речи не идёт - смотри самое начало треда.
P.S.S.S Как-то менее удобно стало писать ответы - цитату только одну можно вставить...

[AlexSr]

... на основании Футабовских даташитов: "... the AVCS gyro continues to send control signals to the servo even when the tail of the helicopter stops moving." и "At the same time, the gyro computes the drift angle and constantly outputs a control signal that resists the cross-wind." (там даже картинки-комиксы есть )

Если "расшифровать" : Датчик угловой скорости выдаёт процессору свои показания, процессор их интегрирует = получает "путь" хвоста в угловых величинах, далее выдаёт сервомашинке команду на компенсацию движения, до момента когда интеграл не придёт к нулю (или значению полученному от передатчика).
Если отключить серву - то до какого значения гироскоп сможет помнить "интеграл" - вопрос конкретной модели.

В настройках CSM 720 есть параметр :
"Heading Lock range
This limits the range of headings over which the Heading Lock gain applies. It can, if desired, be used in conjunction with the
Heading Lock Gain to limit the maximum power of the Heading Lock. Important: Set this parameter to zero for a
'standard' (non Heading Lock) mode. For beginners it may be useful to reduce this value to about 10 degrees for Mode 1 as
high levels of heading lock will not be needed and the maximum takeoff swing will be reduced. In most other applications use
the maximum value of 45 degrees."

Этот параметр ограничивает диапазон перемещения при котором применяется режим "Heading Lock". Если необходимо, то в связке с параметром "Heading Lock Gain" можно добится ограничения "силы" действия "Heading Lock". Важно: Установите параметр в ноль для "нормального" режима.
...
Максимальное значение = 45 градусов."

[AlLesha]

Если "расшифровать" : Датчик угловой скорости выдаёт процессору свои показания, процессор их интегрирует = получает "путь" хвоста в угловых величинах, далее выдаёт сервомашинке команду на компенсацию движения, до момента когда интеграл не придёт к нулю (или значению полученному от передатчика).
Если отключить серву - то до какого значения гироскоп сможет помнить "интеграл" - вопрос конкретной модели.

Этот параметр ограничивает диапазон перемещения при котором применяется режим "Heading Lock". Если необходимо, то в связке с параметром "Heading Lock Gain" можно добится ограничения "силы" действия "Heading Lock". Важно: Установите параметр в ноль для "нормального" режима.
...
Максимальное значение = 45 градусов."

О вот об этом и говорю - гироскоп стабилизирует положение при котором он включается, с заданной величиной обратной связи. Но установив его на земле или в другой точке пространства в какое-то положение и полетав после этого пол часа, исходного положения не получите. Изначально вопрос состоял в этом, или же я обшибаюсь?

P.S. А механический я на военной кафедре крутил - он там ракету стабилизировал - вещь.

Сообщение отредактировал AlLesha: 15 Aug 2007 - 12:48

[cbb]

Но установив его на земле или в другой точке пространства в какое-то положение и полетав после этого пол часа, исходного положения не получите.

Ну, не полчаса, не на земле, но где-то примерно такого и хотелось бы. Что ж, придется поискать губозакаточную машинку.

[Mursik]

О вот об этом и говорю - гироскоп стабилизирует положение при котором он включается, с заданной величиной обратной связи. Но установив его на земле или в другой точке пространства в какое-то положение и полетав после этого пол часа, исходного положения не получите. Изначально вопрос состоял в этом, или же я обшибаюсь?
P.S. А механический я на военной кафедре крутил - он там ракету стабилизировал - вещь.

Садитесь, товарищ курсант военной кафедры, оценка - ДВА! А с учётом предыдущих ответов, таких как:
-------------------------
1. " Модельный гироскоп это скорее датчик угловый ускорений, он только реагирует на начало вращения, но при этом не "помнит" своего положения в пространстве, как это случается у настоящего гироскопа."
2. "Ну да вот Вам и режим удержания хвоста heading hold, AVCS - режим работы гироскопа стабилизирующий угловую скорость, ничего более, по-сути датчик углового ускорения. В обычном режиме гироскоп работает как датчик угловой скорости, но проблема в то что данные он не копит, соответственно и интегрировать нечего."
-------------------------
ставлю Вам твёрдую ЕДИНИЦУ! Всем остальным, как обычно, предлагаю провести эксперимент с любым гироскопом, имеющим режим "удержания хвоста". Я проводил его с Футабой-240. Результаты эксперимента - гироскоп запоминает ЛЮБОЕ положение, в которое "его ввели", и пытается вернуть себя туда обратно (во как сказал...) , но в диапазоне около сорока градусов от этого положения. При превышении этого угла гироскоп запоминает какое-то другое положение и пытается вернуться уже в него. Транспортира у меня нет в наличии, так что с градусами мог слегка напутать - да и к сорока градусам у меня, видимо, есть склонность...
P.S. Фотка "стенда": http://forum.rchobby...a...ost&id=4232

Прикрепленные изображения

• 

Сообщение отредактировал Mursik: 15 Aug 2007 - 16:46

[AlLesha]

Садитесь, товарищ курсант военной кафедры, оценка - ДВА! А с учётом предыдущих ответов, таких как:
-------------------------
1. " Модельный гироскоп это скорее датчик угловый ускорений, он только реагирует на начало вращения, но при этом не "помнит" своего положения в пространстве, как это случается у настоящего гироскопа."
2. "Ну да вот Вам и режим удержания хвоста heading hold, AVCS - режим работы гироскопа стабилизирующий угловую скорость, ничего более, по-сути датчик углового ускорения. В обычном режиме гироскоп работает как датчик угловой скорости, но проблема в то что данные он не копит, соответственно и интегрировать нечего."
-------------------------
ставлю Вам твёрдую ЕДИНИЦУ! Всем остальным, как обычно, предлагаю провести эксперимент с любым гироскопом, имеющим режим "удержания хвоста". Я проводил его с Футабой-240. Результаты эксперимента - гироскоп запоминает ЛЮБОЕ положение, в которое "его ввели", и пытается вернуть себя туда обратно (во как сказал...) , но в диапазоне около сорока градусов от этого положения. При превышении этого угла гироскоп запоминает какое-то другое положение и пытается вернуться уже в него. Транспортира у меня нет в наличии, так что с градусами мог слегка напутать - да и к сорока градусам у меня, видимо, есть склонность...
P.S. Фотка "стенда": http://forum.rchobby...a...ost&id=4232

Ну почему же два - пятёрка была. По пункту 1 согласен - ошибся датчик угловой скорости. 2 ой пункт не понял возмущения- чего не понравилось, если прибор поддерживает постоянную угловую скорось - соответственно препятствует возникновению ускорения (это кстати вторая производная пути по времени и первая от скорости - Вы же любите интегралы и дифференциалы). Значит имеем право утверждать что это всё же и датчик углового ускорения.
Если всё же суммирование по изменению угловой скорости идёт, значит должна так же копиться ошибка - интересно через какое время она вылазит?
И ещё вопрос - допустим "запомнили" мы гироскопом положение горизонтального полёта - отлетали 10 минут как ни попадя и находясь в пике включаем AVCS, ну получим мы из этого полет не под 90 гр а под 70 - раз диапазон 40 гр, а в чем радость то? Первоначально ориентации в пространстве мы так и не получаем.

PS Задумался а не купить ли гироскоп

[Mursik]

Ну почему же два - пятёрка была. По пункту 1 согласен - ошибся датчик угловой скорости. 2 ой пункт не понял возмущения- чего не понравилось, если прибор поддерживает постоянную угловую скорось - соответственно препятствует возникновению ускорения (это кстати вторая производная пути по времени и первая от скорости - Вы же любите интегралы и дифференциалы). Значит имеем право утверждать что это всё же и датчик углового ускорения.
Если всё же суммирование по изменению угловой скорости идёт, значит должна так же копиться ошибка - интересно через какое время она вылазит?
И ещё вопрос - допустим "запомнили" мы гироскопом положение горизонтального полёта - отлетали 10 минут как ни попадя и находясь в пике включаем AVCS, ну получим мы из этого полет не под 90 гр а под 70 - раз диапазон 40 гр, а в чем радость то? Первоначально ориентации в пространстве мы так и не получаем.
PS Задумался а не купить ли гироскоп

Ничего страшного - все учимся, значит, будут и "пятёрки" Закрепляем материал.
1. Модельный гироскоп - не датчик угловой скорости (кстати, судя по ассортименту Чипа-и-Дипа, бывают только датчики ускорения - акселерометры), а прибор, в котором этот датчик используется. Мне кажется, что это сложное микропроцессорное устройство.
2. Режим "удержания хвоста" - это возврат этого хвоста в исходное положение (направление). При чём здесь "препятствие возникновению ускорения"? В этом режиме вообще препятствуют только изменению направления.
3. Ошибка, несомненно, копится. И вылазит, думаю, довольно быстро (порядок - единицы секунд).
4. Мы не "запомним гироскопом положение горизонтального полёта" - он как-то сам там по ходу полёта что-то запоминает, видимо, как раз в момент включения AVCS. К тому же на него постоянно идёт входной сигнал с одной из ручек передатчика, который гироскоп тоже как-то обрабатывает. Тут я смутно догадываюсь, как должно быть, но это находится за границей моих знаний о гироскопах...
P.S. Я к гироскопам отношусь настороженно, этот 240-ой как-то раз "перехватил" управление рулём высоты и хорошо вогнал самолёт в землю (почти вертикально). Поэтому, я пока его держу в коробочке под замком, чтобы еще чего не натворил.

Сообщение отредактировал Mursik: 15 Aug 2007 - 18:47

[cbb]

4. Мы не "запомним гироскопом положение горизонтального полёта" - он как-то сам там по ходу полёта что-то запоминает, видимо, как раз в момент включения AVCS. К тому же на него постоянно идёт входной сигнал с одной из ручек передатчика, который гироскоп тоже как-то обрабатывает. Тут я смутно догадываюсь, как должно быть, но это находится за границей моих знаний о гироскопах...

То есть, я правильно понимаю, что включив режим удержания направления я заставляю его "запомнить положение", а если мне надо порулить, то укручиваю в ноль чувствительность, после чего возвращаю чувствительность, и гироскоп возвращает ориентацию к той, которую считает исходной? К тому, что исходная с предполагаемой не совпадет, я готов.

[Mursik]

То есть, я правильно понимаю, что включив режим удержания направления я заставляю его "запомнить положение", а если мне надо порулить, то укручиваю в ноль чувствительность, после чего возвращаю чувствительность, и гироскоп возвращает ориентацию к той, которую считает исходной? К тому, что исходная с предполагаемой не совпадет, я готов.

Тут я плохо ориентируюсь и, самое печальное, у меня нет гироскопа, который можно "включить" в "режим удержания" с передатчика (т.е. не проверить теорию на практике). Думаю, чувствительность здесь ни при чём - "исходная ориентация" гироскопа всё время меняется как раз под действием сигнала управления каналом, на котором находится гироскоп (например, на канале руля высоты или направления). Поэтому я тут так настойчиво и интересовался способом "экскоммутации из цепи серво" - по хорошему гире на вход надо при этом сигнал нейтрального положения рулей подавать (импульсы длительностью 1,5 мс с периодом 20 мс), чтобы она не "думала", что "исходную ориентацию" меняют Во, написал-то... Хоть кто-то что-то понял?
P.S. А если "исходная с предполагаемой не совпадет" - вообще смысл этой бодяги? Сделать "генератор случайных направлений"?

[AlLesha]

Ничего страшного - все учимся, значит, будут и "пятёрки" Закрепляем материал.
1. Модельный гироскоп - не датчик угловой скорости (кстати, судя по ассортименту Чипа-и-Дипа, бывают только датчики ускорения - акселерометры), а прибор, в котором этот датчик используется. Мне кажется, что это сложное микропроцессорное устройство.
2. Режим "удержания хвоста" - это возврат этого хвоста в исходное положение (направление). При чём здесь "препятствие возникновению ускорения"? В этом режиме вообще препятствуют только изменению направления.
3. Ошибка, несомненно, копится. И вылазит, думаю, довольно быстро (порядок - единицы секунд).
4. Мы не "запомним гироскопом положение горизонтального полёта" - он как-то сам там по ходу полёта что-то запоминает, видимо, как раз в момент включения AVCS. К тому же на него постоянно идёт входной сигнал с одной из ручек передатчика, который гироскоп тоже как-то обрабатывает. Тут я смутно догадываюсь, как должно быть, но это находится за границей моих знаний о гироскопах...
P.S. Я к гироскопам отношусь настороженно, этот 240-ой как-то раз "перехватил" управление рулём высоты и хорошо вогнал самолёт в землю (почти вертикально). Поэтому, я пока его держу в коробочке под замком, чтобы еще чего не натворил.

Ну раз все учимся и некоторые учителя смело так раздают оценки, отвечаю по пунктам.
1. Если так цепляться к словам то и приёмник тоже не приёмник - а сложное микропроцессорное устройство включающее в себя сам собственно приемник, дешифратор и ещё туеву хучу вещей и сепвосмашинка - вовсе не машинка а тоже микропроцессорное устройство с двигателем и обратной связью. По сему естественно и гироскоп - это датчик, но имеющий обратную связь, как она организовано микропроцессорно али ещё как - дело десятое.
2. Режим удержания хвоста это именно режим удержания постоянной угловой скорости пропорционально отклонению ручки на передатчике. - посмотрите статью на РЦДизайне. Именно режим удержания постоянной угловой скорости, а чем это можно реализовать - датчиком углового ускорения (с обратной связью конечно)
3. Раз ошибка копится - значит - ну не восстановите Вы через 5 минут полета исходную ориентацию в пространстве.
4. А почему тогда так категорично оценки выставляем?

P.S. А по фотке не понял - к чему бы это - хвастаетесь приборчиком?

Сообщение отредактировал AlLesha: 17 Aug 2007 - 09:20

[cbb]

Тут я плохо ориентируюсь и, самое печальное, у меня нет гироскопа, который можно "включить" в "режим удержания" с передатчика (т.е. не проверить теорию на практике). <...> Поэтому я тут так настойчиво и интересовался способом "экскоммутации из цепи серво" - по хорошему гире на вход надо при этом сигнал нейтрального положения рулей подавать (импульсы длительностью 1,5 мс с периодом 20 мс), чтобы она не "думала", что "исходную ориентацию" меняют Во, написал-то... Хоть кто-то что-то понял?
P.S. А если "исходная с предполагаемой не совпадет" - вообще смысл этой бодяги? Сделать "генератор случайных направлений"?

Если на то пошло, можно попробовать соорудить серву, которая нажмет кнопку на гироскопе по команде с передатчика
То есть, подавать не сигнал нейтрального руля, а сигнал "доэкскоммутационного" руля. Ужас. Это моими силами нереально.
Не совпадает -- понятие относительное. На безрыбье, как говорится...

Сообщение отредактировал cbb: 17 Aug 2007 - 10:14

[Mursik]

Ну раз все учимся и некоторые учителя смело так раздают оценки, отвечаю по пунктам.
1. По сему естественно и гироскоп - это датчик, но имеющий обратную связь, как она организовано микропроцессорно али ещё как - дело десятое.
2. Режим удержания хвоста это именно режим удержания постоянной угловой скорости пропорционально отклонению ручки на передатчике. - посмотрите статью на РЦДизайне. Именно режим удержания постоянной угловой скорости, а чем это можно реализовать - датчиком углового ускорения (с обратной связью конечно)
3. Раз ошибка копится - значит - ну не восстановите Вы через 5 минут полета исходную ориентацию в пространстве.
4. А почему тогда так категорично оценки выставляем?
P.S. А по фотке не понял - к чему бы это - хвастаетесь приборчиком?

Ну ладно-ладно, я же смайлики всегда ставлю (шутка, типа, про оценки) А учитель из меня никакой, это точно Давайте, по 1-му пункту договоримся, что модельный гироскоп - это "датчик" углового положения, угловой скорости и ускорения. Применительно к нашей теме - только датчик положения (почему я и "возмущался"). Причём, на картинках в упоминаемой вами статье я не нашёл никакого упоминания об обратной связи - мне думается она механическая и должна быть организована самим авиамоделистом!!! (во, замутил!) А с приёмником сравнивать некорректно - лучше уж с мобильником или компом По 2-му пункту сложнее. Я читал статьи на рс-дизайне, но всегда считал, что перевод, как и вольная интерпретация, как правило, хуже оригинала, тем более на таком "однозначном" техн. языке, как английский. А в даташите на 240-ую (и 410-ую) футабу написано, что "режим удержания" именно возвращает хвост в прежнее положение. И всё! (кто не верит, скачайте мануал - всего 134 кБ) Сам бы выложил, но, боюсь, обвинят в "подделке" (шутка!) Я не говорю, что в дизайновской статье "ошибка", я этого не знаю , просто, коллеги, давайте вспомним начало треда! А то получается, что мы обсуждаем, то "обычный режим" гироскопа (где он, может быть, как раз и работает как датчик скорости), то "режим удержания постоянной угловой скорости пропорционально отклонению ручки на передатчике"... Ближе к теме
P.S. А по приборчику на фотке я ориентировался, когда гира окажется в "исходной позиции" - её нулевой сигнал 1,47 мс. Без "приборчика" провести эксперимент было бы намного труднее
P.S.S. У меня "юбилей" - ровно сто сообщений на форуме, так что юбиляра не обижать, во всём соглашаться и всячески поддерживать во всех его $%&ацких начинаниях!!!

Сообщение отредактировал Mursik: 23 Aug 2007 - 22:28